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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种车道居中实现方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210721224.6，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种车道居中实现方法、装置及存储介质是由钟小凡;沈忱;付斌;任聪设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道居中实现方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质，其方法包括识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。本发明结合路缘宽度、道路曲率以及驾驶习惯进行横向轨迹规划，并根据其实时测量值进行动态调整，从而从而使得车道居中功能开启时减轻驾乘人员的心理压力，提高安全感。

本发明授权一种车道居中实现方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道居中实现方法，其特征在于，包括： 识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划； 基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正； 根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中； 所述基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正包括： 确定偏移量的初始值； 根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数；根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数； 基于所述第一修正系数和所述第二修正系数对所述横向偏移量进行修正； 所述横向偏移量的计算公式为： ， 其中，d为横向偏移量，d0为偏移量未加任何修正时对应的值； 偏移量修正系数k为： 当路缘宽度dy为0时，此时表示驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很高，偏移量修正系数k取最大值1；当路缘宽度dy为1时，此时表示驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很小，为了保证车道居中性能，此时横向轨迹不作偏移处理，偏移量修正系数k取最小值0；路缘宽度dy取值在0～1之间时，可以结合驾乘人员实际体验对k值进行标定，趋势是随着路缘宽度dy的增大，k值应逐渐减小； 偏移量修正系数γ为： 当曲率ρ为0时，表示此时道路是直道，偏移量修正系数γ无需放大，取值为1；随着ρ值的增大，弯道越来越急，此时驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很增大，偏移量修正系数γ值需要适当放大，具体需要结合驾乘人员实际体验进行标定。

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