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龙图腾网获悉江苏镌极特种设备有限公司申请的专利一种狭窄空间越障机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704103.0，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种狭窄空间越障机器人及其控制方法是由王宝玉;李建伟设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种狭窄空间越障机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种狭窄空间越障机器人及其控制方法，包括：细长的躯干模块和腿部模块，腿部模块包括升降臂、第一旋转臂、第二旋转臂和支脚，升降臂竖直连接于躯干模块上，第一旋转臂和第二旋转臂水平设置，第一旋转臂和第二旋转臂之间通过第二驱动转动连接，第一旋转臂另一端与升降臂通过第一驱动转动连接，第二旋转臂另一端与支脚转动连接；腿部模块设置有六个，六个腿部模块沿躯干模块的长度方向设置为三对。本发明结构简单，通过升降臂的设置实现针对地面障碍的越障，利用第一旋转臂和第二旋转臂的设置，实现侧边障碍的避障，从而适于狭窄空间的通行；简化了旋转臂的工作方式，从而便于实现，且控制简便。

本发明授权一种狭窄空间越障机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种狭窄空间越障机器人的控制方法，狭窄空间越障机器人包括： 躯干模块，所述躯干模块为细长型结构； 腿部模块，所述腿部模块包括升降臂、第一旋转臂、第二旋转臂和支脚，所述升降臂竖直连接于所述躯干模块上，所述第一旋转臂和第二旋转臂水平设置，所述第一旋转臂和第二旋转臂之间通过第二驱动转动连接，所述第一旋转臂另一端与所述升降臂通过第一驱动转动连接，所述第二旋转臂另一端与所述支脚转动连接； 所述腿部模块设置有六个，六个所述腿部模块沿所述躯干模块的长度方向设置为三对； 其特征在于，控制方法包括以下步骤： S10：升降臂伸出，三对腿部模块支撑于平面，执行步骤S20； S20：第一对腿部模块的升降臂收缩，对应的第一驱动带动第一旋转臂、第二旋转臂和支脚向前转动θ后，升降臂伸出至支脚触地，第二对和第三对腿部模块保持不变，执行步骤S30； S30：第二对腿部模块的升降臂收缩，对应的第一驱动带动第一旋转臂、第二旋转臂和支脚向前转动θ后，升降臂伸出至支脚触地，第一对和第三对腿部模块保持不变，执行步骤S40； S40：第三对腿部模块的升降臂收缩，对应的第一驱动带动第一旋转臂、第二旋转臂和支脚向前转动θ后，升降臂伸出至支脚触地，第一对和第二对腿部模块保持不变，执行步骤S50； S50：三对支脚保持不变，第一驱动和第二驱动配合驱动第一旋转臂和第二旋转臂共同转动不大于2θ，重复步骤S10-S50直至到达目标点。

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