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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;桂林航天工业学院申请的专利机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210687488.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质是由龙诗科;党选举;孙山林设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器；基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计。在保持稳定性的同时，克服了类似滑模方法的颤振缺点。

本发明授权机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂干扰力矩估计方法，其特征在于，所述方法包括： 建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器； 将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器； 根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器； 基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计； 所述建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器，其中，建立机械臂动力学模型具体为： 根据欧拉-拉格朗日公式建立机械臂系统模型的动力学方程，该动力学方程如下， 其中，Mq为与机械臂实际模型质量、质心位置、角度相关的二阶角度导数项矩阵； 为与机械臂实际模型质量、质心位置、角度相关的一阶角度导数项矩阵；gq为重力 作用在机械臂上面的重力向量；τm为关节力矩；d为干扰量，即需要进行估计的外界干扰力矩量； 所述建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器，其中，获得传统动量观测器包括： 1机械臂的动量定义如下： 同时，其导数项矩阵Mq满足 2根据机械臂的动量定义和机械臂动力学模型，获得机械臂动量的状态方程如下： 其中，为矩阵的转置； 3基于机械臂动量的状态方程获得传统动量观测器，如下： 将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器，包括： 1将所述传统动量观测器与超螺旋算法相结合后，获得基于符号函数的如下形式： 其中，Q,T∈Rn×n是正定对称矩阵； 2将上述符号函数替换为sigmoid函数,其中，sigmoid函数定义如下： sigmx；a,b＝a[1+e-b-1-0.5] 3在上述基础上增加一个比例项同时将T、Q设为随时间变化的参数ψt，从而获得基于动量状态的观测器，如下： 其中，表示机械臂的动量偏差，sig·表示sigmoid函数，σ是一个中间变量，ψt和代表随时间变化的增益系数；sigmoid函数如下所示： sigx；a,b＝a[1+e-bx-1-0.5]其中a,b为大于零的常数。

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