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龙图腾网获悉南京佗道医疗科技有限公司申请的专利一种保持末端工具位姿的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210628203.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种保持末端工具位姿的方法是由程敏;杨辉;申登伟;袁文设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种保持末端工具位姿的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大，以此来保证保持末端工具位姿过程中的安全性。

本发明授权一种保持末端工具位姿的方法在权利要求书中公布了：1.一种保持末端工具位姿的方法，其特征在于：包括： 步骤1建立末端工具的运动学模型T： 其中，nx、ny、nz是指末端工具的运动学模型所在坐标系x轴在参考坐标系下的朝向；ox、oy、oz是指末端工具的运动学模型所在坐标系y轴在参考坐标系下的朝向；ax、ay、az是指末端工具的运动学模型所在坐标系z轴在参考坐标系下的朝向；px、py、pz是指末端工具的运动学模型所在坐标系的原点在参考坐标系下的坐标，也即末端工具在参考坐标系下的坐标； 步骤2确定约束方程： 以运动关节为第一关节，其可由于轨迹控制或外力控制发生移动；以末端工具的各关节为第二关节，其在第一关节发生移动后需要有一定的补偿量以保证末端工具的位姿保持固定； 保持末端工具的空间位姿[pxpypzqxqyqz]固定，qz、qy、qz是指末端工具在参考坐标系下分别绕x、y、z轴旋转的角度；求解包含第一关节位置变量和第二关节位置变量的约束方程，其中，u表示第一关节中包含的关节的数量，表示第一关节中第i个关节的位置；v表示第二关节中包含的关节的数量，表示第二关节中第j个关节的位置； 则约束方程表示为： 其中，fx、fy、fz分别表示根据各关节位置得到对应坐标位置的函数，gx、gy、gz分别表示根据各关节位置得到绕对应坐标轴旋转角度的函数； 步骤3获取第一关节和第二关节的受约束位置φ10和φ20，通过步骤1建立的末端工具的运动学模型求解计算末端工具的受约束位姿[px0py0pz0qx0qy0qz0]作为固定位姿，表示为： 步骤4实时获取第一关节的实际位置φ1n，更新第一关节运动后的约束方程： 步骤5结合步骤3得到的末端工具的受约束位姿和步骤4得到的更新后的约束方程计算得到第二关节的目标位置φ2n： 步骤6根据步骤5得到的第二关节的目标位置，驱动第二关节运动。

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