海信电子科技(深圳)有限公司黄志明获国家专利权
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龙图腾网获悉海信电子科技(深圳)有限公司申请的专利一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926547B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210618335.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统是由黄志明;曾杰设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及标定技术领域，提供一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统，利用VR设备的相机采集的多张标定板图像确定平移信息和旋转信息，用平移信息和旋转信息分别初始化3维B样条和SO3样条，从而解决由于6维B样条不具备周期性而导致求解外参数时出现收敛方向不一致问题，保证了3维B样条和SO3样条在任意位置均连续可导，使得VR设备所在的机械臂能够自由运动，不受标定轨迹的约束；根据样条求导结果以及该VR设备上IMU的测量值，确定IMU的目标测量误差，并根据多张标定板图像上的标志点，确定相机的重投影误差，通过求解测量误差和重投影误差的最小值，从而准确、稳定的标定出相机与IMU的外参数，提高了标定效率。
本发明授权一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种相机与IMU的标定方法，其特征在于，所述相机与所述IMU安装于同一VR设备上，所述方法包括： 根据所述相机采集的多张标定板图像，确定所述相机的平移信息和旋转信息； 用所述平移信息初始化3维B样条，用所述旋转信息初始化SO3样条； 对所述3维B样条和所述SO3样条进行求导，并根据求导结果以及所述IMU的测量值，确定所述IMU的目标测量误差； 根据所述多张标定板图像上的标志点，确定所述相机的重投影误差； 通过求解所述测量误差和所述重投影误差的最小值，标定出所述相机与所述IMU的外参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海信电子科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518054 广东省深圳市南山区粤海街道创业路1777号海信南方大厦9楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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