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龙图腾网获悉南京市德赛西威汽车电子有限公司申请的专利一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210609266.0，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法是由沈丹华;季丹;郭小娟设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法，包括：S10.建立车身坐标系，在车身坐标系中将栏杆区域按照固定间隔划分为多个网格区域；S20.对BSD雷达每一帧检测到的静止点进行筛选处理，存储到划分好的网格区域中，以使每个网格区域最多只保留一个静止点；S30.对每个网格区域中的静止点根据自车速度进行运动补偿，并更新网格区域；S40.对一段时间内的所有网格区域中的静止点进行三阶拟合，获取栏杆拟合曲线，以判断栏杆是否有效；S50.若栏杆为有效栏杆，对未放入到网格区域的静止点进行标注。本发明通过将栏杆区域按照固定间隔划分为多个网格区域，并将BSD雷达检测到的多帧静止点分别存储到多个网格区域中，筛选网格区域的存储数据，减少运算量和存储量。

本发明授权一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BSD雷达的网格化栏杆检测方法，其特征在于，包括步骤： S10.建立车身坐标系，在车身坐标系中将栏杆区域按照固定间隔划分为多个网格区域； S20.对BSD雷达每一帧检测到的静止点进行筛选处理，存储到划分好的网格区域中，以使每个网格区域最多只保留一个静止点； S30.对每个网格区域中的静止点根据自车速度进行运动补偿，并更新网格区域； S40.对一段时间内的所有网格区域中的静止点进行三阶拟合，获取栏杆拟合曲线，根据栏杆拟合曲线判断栏杆是否有效； S50.若栏杆为有效栏杆，对未放入到网格区域的静止点进行标注； 其中，步骤S30具体包括： S301.根据每个网格区域中的静止点在车身坐标系中的相对位置坐标、自车车速以及相邻两帧间隔时间，对根据每个网格区域中的静止点进行位置补偿，更新静止点坐标位置，以更新网格区域； S302.根据更新后的网格区域中的静止点的分布，对存在多个静止点的网格区域进行边缘提取，以使每个网格区域最多只保留一个静止点，更新网格区域。

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