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龙图腾网获悉法弗人工智能有限公司申请的专利机器人系统的性能测试获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114270368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080059350.9，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权机器人系统的性能测试是由约翰·雷德福德;塞巴斯蒂安·卡尔旺;布莱恩·罗杰斯;乔纳森·萨德吉;詹姆士·古恩;托兰·埃尔森;亚当·查里托尼克设计研发完成，并于2020-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统的性能测试在说明书摘要公布了：本文可以使用对自动驾驶车辆或其他机器人系统的运行时堆栈的感知切片进行建模的“感知统计性能模型”PSPM，例如，用于安全性能测试。PSPM被配置为：接收计算的感知地面实况；基于学习参数的集合从感知地面实况确定概率感知不确定性分布，参数是从使用要被建模的感知切片生成的实际感知输出集合学习的。PSPM包括时间依赖模型，使得在当前时刻采样的感知输出取决于以下至少一项：在前一时刻采样的感知输出中的较早一个、以及针对前一时刻计算的感知地面实况中的较早一个。

本发明授权机器人系统的性能测试在权利要求书中公布了：1.一种用于测试和或训练机器人系统的运行时堆栈的计算机系统，所述计算机系统包括： 模拟器，所述模拟器被配置为运行模拟场景，其中，模拟主体与一个或更多个外部对象交互； 运行时堆栈的规划器，所述运行时堆栈的规划器被配置为根据为所述模拟场景计算的感知输出的时间序列为每个模拟场景做出自主决策；以及 运行时堆栈的控制器，所述运行时堆栈的控制器被配置为生成一系列控制信号以使所述模拟主体随着所述模拟场景的进展而执行所述自主决策； 其中，所述计算机系统被配置为通过以下操作来计算每个感知输出： 基于所述模拟场景的当前状态计算当前时刻的感知地面实况； 将感知统计性能模型PSPM应用于所述感知地面实况，从而确定所述当前时刻的概率感知不确定性分布；以及 从所述概率感知不确定性分布中采样所述感知输出； 其中，所述PSPM用于对所述运行时堆栈的感知切片进行建模，并且被配置为基于从使用要被建模的感知切片生成的实际感知输出集合学习的参数集合来确定所述概率感知不确定性分布； 其中，所述PSPM包括时间依赖模型，使得在所述当前时刻采样的所述感知输出取决于以下至少一项：在前一时刻采样的感知输出中的较早的一个、以及针对前一时刻计算的感知地面实况中的较早的一个。

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