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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510628106.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法及应用是由杨俊;刘凯;菅万里;陈国凯;周超设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法及应用在说明书摘要公布了：本发明提供一种卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法，所述方法包括：获取移动智能平台的传感器测量数据；利用所述传感器测量数据，通过卫星导航与惯导组合导航，提供卫星导航可观测情况下的高精度定位结果；利用惯导外推，提供卫星导航不可观时的惯导定位信息；利用磁力计辅助，提供卫星导航不可观时的方位角信息；通过基于SIR粒子滤波的频谱地图匹配定位，提供卫星导航不可观时的导航定位信息，防止惯导和磁力计误差累积。本发明通过卫星导航、惯导、频谱地图和磁力计的综合运用，解决由卫星导航不可观带来的惯导和磁力计误差累积问题，可应用于手机或机器人等移动智能平台的高精度导航定位。

本发明授权卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种卫星、惯导、频谱地图、磁力计组合的导航方法，其特征在于，包括： 步骤110，实时获取移动智能平台的传感器测量数据，并存储在数据文件中；所述传感器测量数据至少包括GNSS测量信息、惯导测量数据、信号强度数据、频谱地图和磁力计测量数据； 步骤120，从数据文件中，对传感器测量数据进行采样，并用历元标记每个采样时间点的传感器测量数据； 步骤130，对惯导测量数据进行数据管理和惯导外推，获得惯导外推结果；所述惯导外推结果包括惯导误差； 步骤140，依据当前历元的GNSS测量信息判定导航卫星的可观测性；若导航卫星是可观测的，则利用惯导外推结果以及GNSS与惯导组合导航获取组合导航定位结果，对下一个历元重新执行步骤140；若导航卫星是不可观测的，则执行步骤150； 步骤150，将所述磁力计测量数据，通过方向角解算和惯导测量数据检验与修正，得到可靠姿态结果； 步骤160，对信号强度数据和频谱地图进行数据同步后，结合所述惯导外推结果和可靠姿态结果，通过基于SIR粒子滤波的频谱地图匹配定位，获得频谱地图导航定位结果，作为组合导航定位结果； 步骤170，利用频谱地图导航定位结果修正所述惯导外推结果的惯导误差，使惯导误差状态清零后，对下一个历元重新执行步骤140，直到遍历所有历元，输出并保存组合导航定位结果。

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