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龙图腾网获悉自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)申请的专利基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510620883.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法是由孟涛;王轲;孟祥恩;曾现敏;宋帅;刘大川;张能辉设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下智能航行与组合导航技术领域，具体涉及基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法，包括：对惯性导航系统INS、多普勒测速仪、超短基线长基线、高度计及深度计输出的多源导航数据进行预处理；构建包含导航参数误差与传感器误差的状态空间模型，筛选最佳传感器组合方式；结合弹性PNT框架构建弹性修正参数模型，动态调整状态与观测噪声协方差矩阵，采用多个并行设置的弹性自适应抗差容积卡尔曼滤波器CKF对多源数据进行局部滤波，输出融合解算结果，通过动态信息分配策略实现全局导航状态最优估计。本发明，具备较强的抗干扰性、自适应能力与组合切换鲁棒性，适用于复杂水下环境中的高精度潜水器导航定位任务。

本发明授权基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法在权利要求书中公布了：1.基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对惯性导航系统INS、多普勒测速仪DVL、超短基线USBL长基线LBL、高度计及深度计输出的多源导航数据进行时空配准和粗差剔除预处理； S2：基于预处理后的多源导航数据，建立包含导航参数误差和传感器误差的状态空间模型，采用基于分段定常系统PWCS理论的可观测性分析方法确定各误差参数的可观测度，根据可观测度阈值筛选确定最佳传感器组合方式； S3：结合弹性PNT框架构建误差弹性随机模型，根据确定的最佳传感器组合方式动态生成弹性修正参数，所述弹性修正参数用于调整状态噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵； S4：基于生成的弹性修正参数，构建多个并行设置的弹性自适应抗差容积卡尔曼滤波CKF算法，对多源导航数据进行局部滤波，输出各局部滤波器的实时融合解算结果； S5：基于联邦滤波架构对输出的各局部滤波器的实时融合解算结果进行弹性信息分配，通过动态调整信息分配系数完成全局最优估计。

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