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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496270.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置和方法是由杨方超设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置和方法，属于高精度惯性传感器领域。水平方向的平行极板施加交流驱动电压，测得检验质量的位移信号并转为电压信号；电荷测量模块将该电压信号转化为检验质量的电荷值，并将检验质量的电荷值与设定电荷值做差，得到电荷误差信号，同时将电荷误差信号输入到干扰观测滑模控制模块；随后计算得到控制到设定电荷值所需的充放电速率；根据充放电速率驱动紫外光照射模块，并将偏置电压分别施加到竖直方向两侧的平行极板上，将检验质量电荷控制到设定电荷值。本发明在外界有干扰或者参数变化时仍可实现检验质量的电荷精确控制，可以提供良好的电荷闭环控制和鲁棒性。

本发明授权一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰观测滑膜控制的电荷管理装置，其特征在于，所述装置包括：检验质量、平行极板、紫外光照射模块、位移测量模块、电荷测量模块、干扰观测滑模控制模块和电荷执行机模块； 所述平行极板放置在检验质量的水平方向和竖直方向，与检验质量的表面平行，所有平行极板均与所述检验质量平行且距离相等，所述检验质量的水平方向两侧放置的平行极板数量相同，所述检验质量的垂直方向两侧放置的平行极板数量相同； 水平方向的平行极板的输出端连接位移测量模块；所述位移测量模块的输出连接到电荷测量模块；所述电荷测量模块的一个输出端连接干扰观测滑模控制模块，另一个输出端与输入设定电荷值做差，得到电荷误差信号；所述电荷误差信号输入到干扰观测滑模控制模块；所述干扰观测滑模控制模块的输出端连接电荷执行机模块的输入端；所述电荷执行机的输出端连接紫外光照射模块； 所述干扰观测滑模控制模块包括干扰观测器、滑模控制模块和干扰观测控制模块 所述干扰观测器的输出为； 其中，表示外界未知扰动的估计，表示外界未知扰动估计的导数，为检验质量的电荷值，表示检验质量在空间中实际充电速率的衰减系数，表示检验质量的电荷值的估计，为检验质量的电荷值估计的导数，表示干扰观测滑模控制模块中干扰观测控制模块输出的充放电速率，表示实际模型的紫外光充放电速率衰减系数，表示干扰观测器的第一增益系数，表示干扰观测器的第二增益系数。

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