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北京人形机器人创新中心有限公司张强获国家专利权

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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人动作预测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120002675B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510487834.8,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权机器人动作预测方法、装置、设备及存储介质是由张强;郭宜劼;赵文;韩刚;孙靖凯设计研发完成,并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

机器人动作预测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了:本申请提供了一种机器人动作预测方法、装置、设备及存储介质,其中,该方法包括:生成初始动作噪声,并根据机器人的历史动作序列和点云数据集生成条件特征,基于动作预测模型中的编码器对初始动作噪声和条件特征进行编码处理,并基于动作预测模型中的解码器进行解码处理,得到目标机器人的预测动作序列。本申请通过解码器和编码器中的曼巴模块结合点云数据以及机器人的历史动作序列进行预测,在计算需求更低的前提下,也可以保证模型预测结果的准确性和长期预测能力。

本发明授权机器人动作预测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了:1.一种机器人动作预测方法,其特征在于,应用于部署有动作预测模型的目标机器人,所述动作预测模型包括:编码器、解码器以及输出层,所述编码器和所述解码器均为U-net结构,且所述编码器中包括依次连接的第一编码模块、第二编码模块以及第三编码模块,所述第一编码模块和所述第二编码模块中均包括:曼巴模块以及下采样模块,所述第三编码模块包括:曼巴模块,所述解码器中包括依次连接的第一解码模块、第二解码模块以及第三解码模块,所述第一解码模块包括:曼巴模块,所述第二解码模块和所述第三解码模块中均包括:曼巴模块和上采样模块;所述方法包括: 在目标机器人运动过程中,迭代循环执行如下步骤: A、生成初始动作噪声,并获取所述目标机器人的历史动作库中的至少一个历史动作序列,并根据历史动作序列和点云数据集生成条件特征,所述条件特征包括:点云特征、状态特征以及时间特征; B、将所述初始动作噪声和所述条件特征输入所述动作预测模型,由所述第一编码模块中的曼巴模块对所述初始动作噪声和所述条件特征进行特征提取,得到第一提取特征,并由所述下采样模块对所述第一提取特征进行下采样处理,得到第一编码特征;由所述第二编码模块中的曼巴模块对所述第一编码特征进行特征提取,得到第二提取特征,并由所述下采样模块对所述第二提取特征进行下采样处理,得到第二编码特征;由所述第三编码模块中的曼巴模块对所述第二编码特征进行特征提取,得到编码动作特征,并将所述第一编码特征、第二编码特征以及编码动作特征输入所述解码器,由所述解码器中的曼巴模块进行解码处理,得到解码动作特征; C、将所述解码动作特征输入所述动作预测模型的输出层,由所述输出层对所述解码动作特征进行卷积处理,从而将通道数映射为分割类别数,得到预测动作序列,根据所述预测动作序列控制所述目标机器人运动,并根据所述目标机器人运动时的实际动作序列确定状态和奖励,并将所述实际动作序列、状态和奖励作为一个历史动作信息添加至所述历史动作库中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人北京人形机器人创新中心有限公司,其通讯地址为:101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院13号楼6层610;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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