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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487629.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统是由迟文政;苗时雨;余嘉杰;孙承峰;孙立宁设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及点云地图构建技术领域，尤其是指一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统，包括：实时获取人形机器人行走时采集的视频影像；判断视频影像中当前帧图像人形机器人的步态相位；基于当前帧图像人形机器人的步态相位估计当前帧图像的相机位姿；基于当前帧图像的相机位姿判断当前帧图像是否为关键帧；根据关键帧进行局部建图和回环检测，得到全局稠密点云地图。本发明有效改善了人形机器人建图时采集数据的模糊、抖动的情况，能够得到更为精准的环境地图，提高了机器人执行任务时操作的精度，减少人形机器人行进过程中碰撞的风险。

本发明授权一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人稠密点云地图构建方法，其特征在于，包括： 实时获取人形机器人行走时采集的视频影像； 判断视频影像中当前帧图像人形机器人的步态相位，包括： 获取人形机器人行走时的传感器信息；根据传感器信息，利用步态相位模型，将当前帧图像人形机器人的步态分为平移运动和旋转运动，并将平移运动和旋转运动分别聚类为左右脚单支撑阶段和双支撑阶段； 基于当前帧图像人形机器人的步态相位估计当前帧图像的相机位姿，包括： 若步态相位为平移运动的左右脚单支撑阶段，则采用恒速运动模型估计当前帧图像的相机位姿； 若步态相位为旋转运动的左右脚单支撑阶段，则采用暴力匹配模型估计当前帧图像的相机位姿； 若步态相位为平移运动的双支撑阶段或旋转运动的双支撑阶段，则判断视频影像中下一帧图像人形机器人的步态相位； 基于当前帧图像的相机位姿判断当前帧图像是否为关键帧，包括：当前帧图像中的内点数量超过预设的内点最小阈值，且满足以下任一条件，则为关键帧；其中第一条件为当前帧图像与上一关键帧之间的帧数差大于预设最大帧数；第二条件为当前帧图像与上一关键帧之间的帧数差大于预设最小帧数，且局部建图线程处于空闲状态；第三条件为局部建图线程中关键帧队列的关键帧数量不超过三个； 根据关键帧进行局部建图和回环检测，得到全局稠密点云地图。

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