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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486632.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法是由刘元建;刘重阳;程通;王硕设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法，该方法包括：建立系统动力学模型，设计高阶观测器实时估计位置、速度、加速度及集总扰动，通过自适应增益调整避免固定增益的保守性；构建模糊滑膜控制律，结合等效控制项与切换控制项，利用模糊逻辑系统动态调整误差权重；设计动态限幅器与延迟补偿机制，平滑限制控制指令至执行器物理极限，同时基于观测器反馈修正控制指令以抵消延迟影响。本发明通过时变模糊滑膜控制、自适应观测器增益及抗饱和补偿，有效提高轨迹跟踪精度与系统鲁棒性。

本发明授权基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时变模糊滑膜的轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对机器人进行系统动力学建模，其动力学方程包含惯性矩阵、科氏力矩阵、重力项及集总扰动项； 步骤2，设计高阶观测器，通过扩展状态向量实时估计位置、速度、加速度及扰动，通过非线性补偿项和自适应增益动态调整状态估计； 具体地，观测器增益满足或，其中ηi为自适应速率参数，ki,max为增益的安全上限，x1为机器人末端位置；sat⋅为饱和函数，Δ为死区阈值，ei为观测误差； 步骤3，构建时变模糊滑膜控制律，结合等效控制项与切换控制项，利用模糊逻辑系统动态调整跟踪误差权重，并采用非线性切换项补偿未知干扰； 具体地，滑膜面为或，其中e为跟踪误差，γ1,γ2为非线性指数，K1,K2为对角矩阵，ΦFLSξ为模糊逻辑系统的输出，ξ为输入变量，Dt ζ为分数阶微分，ζ为阶次，Λk为多尺度增益矩阵，Λke|km|为多尺度增益； 模糊逻辑系统的输出的具体计算步骤为：（1）定义输入变量包含跟踪误差、误差导数及积分；（2）隶属度函数配置：每个输入变量定义三个高斯型隶属度函数；（3）构建模糊规则库，规则库基于误差动态构建；（4）解模糊化：采用重心法计算输出ΦFLSξ，并采用梯度下降法在线调整后件参数； 步骤4，设计动态限幅器，将控制指令平滑限制于执行器物理极限，得到抗饱和控制指令，并通过观测器反馈修正模型。

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