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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利人形机器人强化学习训练方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510493067.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人强化学习训练方法、装置、设备及存储介质是由韩刚;郭宜劼;张强;赵文;孙靖凯设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人强化学习训练方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种人形机器人强化学习训练方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取人形机器人的模型文件；对模型文件进行解析，得到人形机器人的双脚的位置关系以及人形机器人的部件约束信息，并根据双脚的位置关系，建立基准坐标系；根据基准坐标系以及部件约束信息，构建得到人形机器人的并联踝关节机构模型，并根据并联踝关节机构模型确定逆运动学信息；根据逆运动学信息以及部件约束信息，对人形机器人的强化学习策略进行训练。本申请避免了训练过程中通过解算的方式进行串并联转换，提高了运算效率，同时，还降低了对强化学习并行采样效率的要求，简化了训练过程，加快强化学习策略的收敛速度。

本发明授权人形机器人强化学习训练方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人强化学习训练方法，其特征在于，包括： 获取人形机器人的模型文件，所述模型文件至少用于指示所述人形机器人的物理结构、传感器信息以及运动学参数； 对所述模型文件进行解析，得到所述人形机器人的双脚的位置关系以及所述人形机器人的部件约束信息，并根据所述双脚的位置关系，建立基准坐标系； 根据所述基准坐标系以及所述部件约束信息，构建得到所述人形机器人的并联踝关节机构模型，并根据所述并联踝关节机构模型确定逆运动学信息，所述逆运动学信息包括所述人形机器人的位置逆解信息、速度逆解信息以及加速度逆解信息，所述人形机器人的并联踝关节机构模型至少包括：多个并联关节，各并联关节对应的并联连杆铰接点、各并联关节对应的主动臂以及各并联关节对应的被动杆； 在当前训练轮次中，从强化学习环境中获取当前状态； 根据当前的强化学习策略、所述位置逆解信息以及所述当前状态，确定目标并联动作，所述目标并联动作用于指示所述人形机器人模型具有并联脚踝结构时的目标动作； 根据所述当前状态中的当前角度以及所述目标并联动作的角度，计算得到基础扭矩；根据所述逆运动学信息以及所述部件约束信息，计算得到补偿扭矩；将所述基础扭矩以及所述补偿扭矩进行叠加，得到并联期望扭矩；根据雅可比矩阵，计算得到转置雅可比矩阵；计算所述转置雅可比矩阵与所述并联期望扭矩的乘积，得到串联期望扭矩，并将所述串联期望扭矩应用至所述强化学习环境中，并更新所述强化学习策略，以对所述人形机器人的强化学习策略进行训练。

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