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龙图腾网获悉广州万协通信息技术有限公司申请的专利基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510488644.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法及系统是由刘曼;陈家劲;董文强;李杰;周智恒设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法及系统，该方法包括：每隔预设时间间隔获取通过摄像头采集的第一图像帧和预设时间间隔内通过毫米波雷达检测并输出的多帧点云数据，对多帧点云数据进行算法模型计算得到第一点云数据，对第一图像帧和第一点云数据进行时空融合处理，对时空融合处理结果分别进行跟踪标定算法和投影算法计算得到第一目标识别信息，将第一目标识别信息与当前时间周期内计算出的至少两个其它目标识别信息进行融合处理，第一目标识别信息与融合处理的结果关联时，输出第一目标识别信息，时间周期由至少两个预设时间间隔组成。本方案能够减少单一传感器的误检和漏检率‌，提高目标检测精度与可靠性。

本发明授权基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于雷达数据与摄像数据时空融合的目标识别方法，其特征在于，包括： 每隔预设时间间隔获取通过摄像头采集的第一图像帧以及所述预设时间间隔内通过毫米波雷达检测并输出的多帧点云数据； 获取当前的环境信息，基于所述环境信息进行所述第一图像帧以及所述多帧点云数据的权重分配，以用于确定在算法模型计算、时空融合处理、跟踪标定算法以及投影算法计算中对应的置信度； 对所述多帧点云数据进行算法模型计算得到第一点云数据，对所述第一图像帧以及所述第一点云数据进行时空融合处理，对时空融合处理结果分别进行跟踪标定算法以及投影算法计算得到第一目标识别信息，所述第一目标识别信息包括第一目标对象的第一目标距离、第一目标类型以及第一碰撞时间，所述时空融合处理结果包括所述第一目标对象在毫米波雷达坐标系下的第一三维坐标、所述第一目标对象的相对速度以及图像帧识别特征，其中，所述对时空融合处理结果分别进行跟踪标定算法以及投影算法计算得到第一目标识别信息，包括：根据所述毫米波雷达与所述摄像头间的补偿坐标对所述第一三维坐标进行融合计算得到所述第一目标对象在摄像头坐标系下的相对位置，根据所述相对位置进行距离计算得到所述第一目标对象的第一目标距离，根据所述图像帧识别特征以及所述相对速度进行类型计算得到所述第一目标对象的第一目标类型，计算所述第一目标对象的相对加速度差，根据所述相对速度、相对加速度差以及所述第一目标距离进行碰撞时间计算得到所述第一目标对象的第一碰撞时间； 将所述第一目标识别信息与当前时间周期内计算得到的至少两个其它目标识别信息进行融合处理，在所述第一目标识别信息与所述融合处理的结果关联的情况下，将所述第一目标识别信息作为目标识别结果进行输出，所述当前时间周期由至少两个所述预设时间间隔组成。

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