吉林农业大学于合龙获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林农业大学申请的专利一种基于3D LiDAR的大豆成熟期作物行检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992348B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472077.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于3D LiDAR的大豆成熟期作物行检测方法是由于合龙;方文博;贾达伟;田永利;王丽月;梁爽设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于3D LiDAR的大豆成熟期作物行检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于3DLiDAR的大豆成熟期作物行检测方法，属于激光雷达检测领域。解决了现有图像方法受光照影响大，而激光雷达在大豆作物行的检测上研究较少，尤其是在不同种植密度、漏苗和缺失行判定方面存在不足的问题。方法包括：采集大豆点云数据，并进行点云倾斜校正；根据校正后的点云进行分段聚类；利用主茎法提取单株大豆冠层点云；通过动态网格划分方法对冠层点云进行空间划分，根据点云密度动态计算网格尺寸，建立二维网格索引；根据划分的冠层点云网格进行缺苗点云补全及伪作物行判定；采用最小二乘法对补全后的冠层点云进行线性拟合，生成作物行中心线作为作物区域识别结果。主要用于大豆检测领域。
本发明授权一种基于3D LiDAR的大豆成熟期作物行检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3DLiDAR的大豆成熟期作物行检测方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：采集大豆点云数据，并对所述大豆点云数据进行点云倾斜校正； 步骤S2：根据校正后的点云进行分段聚类，所述分段聚类包括：在低密度区采用DBSCAN密度聚类，在高密度区采用欧几里得距离聚类； 步骤S3：利用主茎法提取分段聚类后的单株大豆冠层点云，包括：定位根系最低点构建圆柱体区域，提取该区域内Z轴最高点作为冠层点云； 步骤S4：通过动态网格划分方法对冠层点云进行空间划分，根据点云密度动态计算网格尺寸，建立二维网格索引； 步骤S5：根据划分的冠层点云网格进行缺苗点云补全及伪作物行判定，包括：对列方向点云缺失率超过阈值的区域生成补全点云； 步骤S6：采用最小二乘法对补全后的冠层点云进行线性拟合，生成作物行中心线，所述作物行中心线为作物区域识别结果。
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