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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510447540.2，技术领域涉及：B62D55/02；该发明授权一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器是由牛青林;任冬冬;高文强;王红丽;张鹏军设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器在说明书摘要公布了：本发明涉及管道内爬行器技术领域，具体是一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器，其包括爬行器车体，所述爬行器车体包括两个呈左右平行设置的车体侧板，两个车体侧板的前部之间、两个车体侧板的后部之间各固定支撑有一对呈上下平行设置的车体横梁，两个车体侧板上共同安装有外部支撑机构，所述外部支撑机构包括两根呈左右平行设置的导轨、四个滑动铰座、四个固定铰座，两个车体侧板之间分别安装有电驱动机构和履带爬行机构，电驱动机构的输出端与履带爬行机构的输入端啮合，其解决了现有管道内爬行器推力较小、爬行速度较慢、爬行稳定性和移动精度较差的问题，适用于工业管道、消防管道、线缆管道等。

本发明授权一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器在权利要求书中公布了：1.一种可扩展的大推力履带式管道内爬行器，其特征在于：包括爬行器车体；所述爬行器车体包括两个呈左右平行设置的车体侧板（101）；两个车体侧板（101）的前部之间、两个车体侧板（101）的后部之间各固定支撑有一对呈上下平行设置的车体横梁（102）；两个车体侧板（101）的前端、两个车体侧板（101）的后端各共同固定有一个拖钩（103）； 两个车体侧板（101）上共同安装有外部支撑机构；所述外部支撑机构包括两根呈左右平行设置的导轨（201）、四个滑动铰座（202）、四个固定铰座（203）；两根导轨（201）分别固定于两个车体侧板（101）的上端面中部；四个滑动铰座（202）一一对应地滑动装配于两根导轨（201）的前部和后部；四个固定铰座（203）一一对应地固定于两个车体侧板（101）的上端面前部和上端面后部；四个滑动铰座（202）和四个固定铰座（203）上一一对应地铰接有八根摆臂（204）；位置靠前的四根摆臂（204）尾端、位置靠后的四根摆臂（204）尾端各共同铰接有一个轮架（205）；每个轮架（205）上均固定支撑有三根由前向后平行排列的支撑轮轴（206）；每根支撑轮轴（206）上均转动装配有一个支撑滚轮（207）；位置靠左的两个滑动铰座（202）之间、位置靠右的两个滑动铰座（202）之间各设置有一根复位弹簧（208）； 两个车体侧板（101）之间分别安装有电驱动机构和履带爬行机构；电驱动机构的输出端与履带爬行机构的输入端啮合。

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