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龙图腾网获悉嘉兴中科声学科技有限公司申请的专利一种水下航行器的位姿参数的确定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443513.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下航行器的位姿参数的确定方法及设备是由黄敏燕;王林华;沈骏;任宇翔设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器的位姿参数的确定方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种水下航行器的位姿参数的确定方法及设备，涉及水下航行器控制技术领域，包括；获取各目标接收平面阵在载体坐标系下的位置坐标，以及水下航行器和水下航行器的载体的深度差；针对任一目标接收平面阵，获取水下航行器相对于目标接收平面阵的第一方向角；对第一方向角进行坐标转换，得到水下航行器在各类载体坐标系下的第二方向角；基于水下航行器在各类载体坐标系下的第二方向角、深度差以及各目标接收平面阵在载体坐标系下的位置坐标，确定水下航行器在载体坐标系下的目标位姿参数。本申请可实现稳定的、低成本、多场景下的水下航行器相对于载体的位置和方位角测量。

本发明授权一种水下航行器的位姿参数的确定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的位姿参数的确定方法，其特征在于，应用于所述水下航行器的位姿参数的确定系统上，系统未加装声学合作信标；所述系统还包括：设置于水下航行器的载体上的多个接收平面阵；所述方法包括： 获取各目标接收平面阵在载体坐标系下的位置坐标，以及所述水下航行器和所述水下航行器的载体的深度差； 针对任一目标接收平面阵，获取水下航行器相对于所述目标接收平面阵的第一方向角； 对所述第一方向角进行坐标转换，得到所述水下航行器在各类载体坐标系下的第二方向角；其中，任一类载体坐标系是以任一目标接收平面阵为原点构建的； 基于水下航行器在各类载体坐标系下的第二方向角、深度差以及各目标接收平面阵在载体坐标系下的位置坐标，确定所述水下航行器在载体坐标系下的目标位姿参数； 所述系统还包括：多通道信号调理器、信号处理器和显控机；多个接收平面阵均通过水密电缆与所述多通道信号调理器连接；所述多通道信号调理器和信号处理器通过穿舱电缆连接；所述信号处理器和显控机通信连接； 各目标接收平面阵，用于接收所述水下航行器辐射的声音信号，声音信号为航行噪声数据；对所述声音信号进行声电转换，得到差分电信号；将所述差分电信号发送给所述多通道信号调理器； 所述多通道信号调理器，用于对接收到的各目标接收平面阵的差分电信号进行滤波放大处理和模数转换，得到各目标接收平面阵对应的数字信号；以及将各目标接收平面阵对应的数字信号发送给信号处理器； 所述信号处理器，用于对接收到的各目标接收平面阵对应的数字信号进行波束形成处理，得到所述水下航行器相对于各目标接收平面阵的第一方向角；以及将第一方向角发送给显控机；所述显控机，用于对第一方向角进行坐标转换，得到水下航行器在各类载体坐标系下的第二方向角；基于各第二方向角、水下航行器和所述水下航行器的载体的深度差以及各目标接收平面阵在载体坐标系下的位置坐标，确定所述水下航行器在载体坐标系下的目标位姿参数。

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