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龙图腾网获悉成都熊谷加世电器有限公司申请的专利一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405405.1，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统是由马华君;李荣东;陈湘;龚灏设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统，属于轨迹规划技术领域，包括：计算各自由度上允许的最大运动速度；基于各自由度上允许的最大运动速度，采用S型速度曲线规划算法计算各自由度初始轨迹时长，并结合目标轨迹时长计算轨迹同步时长；根据所述轨迹同步时长将多个自由度上的轨迹进行同步；实时校验速度是否超限，并在超速时动态调整加加速度和最大运动速度。通过对多个自由度上的协同规划实现对并联多自由度平台全周期运动轨迹的快速规划。本发明能够在保证笛卡尔空间工作平面约束的条件下，对平台的位姿进行毫秒级精度控制，有效规避机械结构的弹性变形及残余应力问题，提升机构使用寿命并降低运行噪声。

本发明授权一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种并联多自由度平台轨迹规划方法，其特征在于，包括： 运动约束计算：基于初始位姿、速度、加速度及硬件参数，计算各自由度上允许的最大运动速度；所述计算各自由度上允许的最大运动速度Vi max，包括：计算每个自由度上的初始最大运动速度并根据所述计算每个自由度上允许的最大运动速度Vi max； 对进行数值上的截断：其中，τ表示截断值； 同步时长计算：基于各自由度上允许的最大运动速度，采用S型速度曲线规划算法计算各自由度初始轨迹时长，并结合目标轨迹时长计算轨迹同步时长； 平台轨迹同步计算：根据所述轨迹同步时长将多个自由度上的轨迹进行同步；其中，通过迭代调整S型速度曲线规划算法的输入参数，实现轨迹点同步与超速修正；所述平台轨迹同步计算，具体包括： S型速度曲线规划参数计算：以计算出的轨迹最后一个点的位置和速度为起点，进行S型速度曲线规划参数计算，并根据该参数计算S轨迹时长；如果S轨迹时长为实数，表明S轨迹规划成功，其中，当S轨迹时长小于剩余轨迹时长，则计算最大运动速度调整系数： 其中为S轨迹时长，Ti S为剩余轨迹时长；λi为最大运动速度调整系数，更新每个自由度上允许的最大运动速度：Vi max＝λiVi max，并重新进行S型速度曲线规划参数计算；为了防止同步的步长太小，从而导致S轨迹时长的同步速度过慢，对λi的值进行截断，即 如果S轨迹时长为实数且等于剩余轨迹时长，则进行S轨迹计算；如果S轨迹时长为虚数或者某个自由度上的最大运动速度小于规划的起点速度或者是S轨迹规划失败，则计算出将速度降为0的过程中每毫秒的位置和速度，更新剩余的轨迹时长后重新进行S型速度曲线规划参数计算，直至S轨迹时长等于剩余轨迹时长； S轨迹计算：计算总的轨迹点个数，并根据总的轨迹点个数进行轨迹计算；其中，整个轨迹规划过程被分为两段，第一段轨迹规划在2毫秒内完成，计算完第一段电机运动轨迹之后才会计算第二段轨迹的轨迹点； 电机轨迹计算：将平台轨迹同步计算得出的轨迹数据转换为电机编码器指令，实时校验速度是否超限，并在超速时动态调整加加速度和最大运动速度； 所述在超速时动态调整加加速度和最大运动速度，包括： 处理第一段轨迹的超速：处理初始加速度或初始速度阶段发生的超速； 处理S轨迹计算阶段发生的超速； 处理第二段轨迹计算时发生的超速。

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