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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种应急发射时快速对准及空中修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510313495.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种应急发射时快速对准及空中修正方法是由王鹏;袁顺;石永生;海行洲;刘钧圣;张成;李庚;娄江;谭一廷;刘意;高晓波;毛瑞;张瑶;刘颖;吴佩;乔浩;林皓纯设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急发射时快速对准及空中修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应急发射时快速对准及空中修正方法，包括：在地面解析粗对准阶段，捷联惯导系统根据已装订的发射位置坐标和飞行目标坐标进行解析粗对准，确定初始的水平姿态角和初始的方位角并计算用于惯性导航的初始的姿态矩阵；在空中修正阶段，捷联惯导系统进行惯性导航解算；当飞行器处于航线上升段且卫星导航信息有效后，根据卫星导航信息对捷联惯导系统进行粗修正并通过卡尔曼滤波器进行一段时间的精对准，利用精对准结果对所述姿态矩阵进行修正，从而实现组合导航；在精度验证及二次修正阶段，飞行器在飞行过程中对惯性系统精度进行验证，如精度不满足要求，则对捷联惯导系统进行二次修正。

本发明授权一种应急发射时快速对准及空中修正方法在权利要求书中公布了：1.一种应急发射时快速对准及空中修正方法，其特征在于，包括： 在地面解析粗对准阶段，捷联惯导系统根据已装订的发射位置坐标和飞行目标坐标进行解析粗对准，确定初始的水平姿态角和初始的方位角并计算用于惯性导航的初始的姿态矩阵，包括： 向捷联惯导系统装订发射位置坐标以及飞行目标坐标，其中发射位置坐标以及飞行目标坐标均包括经度、纬度； 采集第一预设时间内的加速度计三个方向的输出并分别取其均值后得到三个方向的输出分量，利用三个方向的输出分量之间的关系确定所述初始的水平姿态角，包括初始的俯仰角和初始的横滚角； 利用发射位置坐标和飞行目标坐标中的经度和纬度，确定初始的方位角； 基于初始的方位角、初始的俯仰角和初始的横滚角，确定所述初始的姿态矩阵； 在空中修正阶段，捷联惯导系统进行惯性导航的解算；当飞行器处于航线上升段且卫星导航信息有效后，根据卫星导航信息对捷联惯导系统进行粗修正并通过卡尔曼滤波器进行一段时间的精对准，包括：根据捷联惯导系统的误差方程，建立精对准过程的状态方程和量测方程；构建离散型卡尔曼滤波器的递推方程，通过递推方程进行迭代卡尔曼滤波运算，直到运算到指定的第二预设时间，得到精对准后东向、北向和天向的三个失准角估计值；利用精对准结果对所述姿态矩阵进行修正，从而实现组合导航； 在精度验证及二次修正阶段，飞行器在飞行过程中对捷联惯导系统精度进行验证，如精度不满足要求，则对捷联惯导系统进行二次修正。

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