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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510313211.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质是由陈明猷;罗陆锋;韦慧玲;王金海;骆少明设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于控制机器人的技术领域，公开了一种群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待分配任务的任务信息和群体机器人的机器人信息，通过任务分配模型，根据任务信息和机器人信息，将待分配任务划分到群体机器人中代价函数值最小的机器人，根据导航目标函数，对接收到待分配任务的机器人进行路径规划，得到任务路径信息，基于任务路径信息，控制机器人移动至对应的任务地点，在移动至对应的任务地点的过程中，根据冲突预测模型和状态更新模型，控制群体机器人协同合作；通过任务分配模型、导航目标函数、冲突预测模型和状态更新模型，协同控制群体机器人，提高了群体机器人的协同效率。

本发明授权群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种群体机器人协同方法，用于对群体机器人进行控制，其特征在于，包括步骤： 获取待分配任务的任务信息和群体机器人的机器人信息； 通过预设的任务分配模型，根据所述任务信息和所述机器人信息，将所述待分配任务划分到所述群体机器人中代价函数值最小的机器人； 根据预设的导航目标函数，对接收到所述待分配任务的机器人进行路径规划，得到任务路径信息； 基于所述任务路径信息，控制接收到所述待分配任务的机器人移动至对应的任务地点以执行所述待分配任务； 在移动至对应的任务地点的过程中，根据预设的冲突预测模型和预设的状态更新模型，控制所述群体机器人协同合作，以避免发生碰撞； 所述预设的状态更新模型具体为： ； 所述预设的冲突预测模型具体为： ； 其中，xit+1为机器人i在t+1时刻的状态向量；xit为机器人i在t时刻的状态向量；ϵ为学习速率，即机器人状态更新的幅度；为机器人i和机器人j之间的通信权重；Ni为机器人i在预设冲突距离内的机器人集合；xjt为机器人j在t时刻的状态向量；Rijt为机器人i和机器人j在t时刻的冲突风险值；为以自然常数e为底的指数函数，表示自然常数e的次方；pit为机器人i在t时刻的当前位置；pjt为机器人j在t时刻的当前位置；为范数符号；为冲突范围参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。