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龙图腾网获悉苏州天硕导航科技有限责任公司申请的专利系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119829954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510306789.1，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统是由池澄;黄策;温小华设计研发完成，并于2025-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统，所述图优化模型设计方法包括：获取一滑窗估计系统的传感器参数，所述传感器参数包括时变参数和非时变参数；对所述非时变参数做时变参数表达；利用时变参数表达的非时变参数以及时变参数获取滑窗估计系统的图优化模型。本发明能够加速基于图优化的多传感器融合算法的设计和开发过程，保障所设计的图优化模型与传统的EKF模型相统一，从而简化算法向图优化的迁移设计过程。

本发明授权系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统在权利要求书中公布了：1.一种系统时变参数的图优化模型设计方法，用于组合导航系统，其特征在于，所述图优化模型设计方法包括： 获取一滑窗估计系统的传感器参数，所述传感器参数包括时变参数和非时变参数，所述非时变参数为组合导航系统的对中杆的杆臂误差，所述时变参数为组合导航系统的INS相关的位置参数、速度参数或姿态参数； 对所述非时变参数做时变参数表达； 利用时变参数表达的非时变参数以及时变参数获取滑窗估计系统的图优化模型； 其中，所述对所述非时变参数做时变参数表达，包括： 对非时变参数添加状态传递因子以获取时变参数表达； 设定状态传递因子的若干数值； 利用状态传递因子的设定数值构建非时变参数的状态估计问题； 获取所述状态估计问题的误差估计结果； 利用所述误差估计结果获取状态传递因子的优选值； 利用所述优选值对所述非时变参数做时变参数表达； 所述时变参数表达通过状态传递过程描述，所述状态传递过程为，其中为滑窗k时刻的传感器参数，为的估计值，为时刻到k时刻的预测，为状态传递误差协方差矩阵，是的协方差矩阵，将状态传递过程表达为残差形式： ， 其中，为状态传递因子的残差，利用所述残差形式设定状态传递因子的若干数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州天硕导航科技有限责任公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园E2-601单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。