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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305008.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质是由谢颖辉;韩国军;刘畅设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质；其中车辆合流方法包括以下步骤：获取自车车道中心线位置；沿车道中心线依次由近至远采集若干个纵向点，同时沿纵向点在横向上依次采集若干个横向点，并每隔固定距离进行一次纵向点及横向点的采集；根据相邻两次采集到的纵向点的数量变化判断是否处于合流场景；将横向点依次赋予连续的车道编号并确认合流点；根据合流点确定合流方向；根据合流方向执行合流操作。本发明利用相对稳定的道路特征对合流场景及合流方向进行判断，摆脱对自车行为的依赖，避免了因车辆自身传感器故障或受到干扰、车辆行驶不稳定等行为异常导致的误判。

本发明授权一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆合流方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取自车车道中心线位置； S2：沿车道中心线在纵向上设定相等的距离依次由近至远采集若干个纵向点，同时沿纵向点在横向上根据车道宽度依次采集若干个横向点，并每隔固定距离进行一次纵向点及横向点的采集； S3：根据相邻两次采集到的纵向点的数量变化判断是否处于合流场景，若是则进入步骤S4，若否则返回步骤S2； 是否处于合流场景的判断具体操作如下：根据相邻两次采集到的纵向点的数量，若出现后一次采集到的纵向点的数量少于前一次采集到的纵向点的数量，则判断处于合流场景；若相邻两次采集到的纵向点的数量相等，则判断非处于合流场景； S4：将横向点按照从左到右的顺序依次赋予连续的车道编号并确认合流点； 合流点的确认具体操作如下：统计各车道所在的纵向点的个数，将自车旁侧的纵向点个数大于自车所在的纵向点个数的车道确认为合流点所在的列；统计每一行横向点的个数，将与自车最近的横向点个数减少的行确认为合流点所在的行；则合流点所在的列与合流点所在的行的交点即为合流点； S5：根据合流点确定合流方向，通过获取自车所处位置的车道编号以及合流点所在的车道编号，确定合流方向； S6：根据合流方向，执行合流操作。

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