买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510296372.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统是由李红;石熠韩;吕攀;杨国青设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统，属于机器人控制领域。故障恢复系统包括Linux虚拟机和控制器监控系统，虚拟机上运行有四足机器人控制器。每当MPC运行固定迭代次数，控制器记录机器人的运行状态信息，将其与魔数打包通过共享内存发送给控制器监控系统；控制器监控系统设置定时器进行心跳报文检查，检查异常时触发Linux虚拟机重启机制，Linux虚拟机重启后，将存储的最新的机器人运行状态信息同步回控制器中，使四足机器人恢复为最新的运行状态信息所对应的状态。本发明提升了四足机器人对软件故障的抵抗能力，使得机器人在运行过程中，若出现系统故障，无需通过人为干预而实现自省。

本发明授权一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤1：四足机器人控制器执行MPC算法以实现四足机器人的质心跟踪，每当MPC运行固定迭代次数，记录机器人当前的运行状态信息，所述运行状态信息包括腿部控制器数据、机器人模型参数、MPC参数、步态参数、状态估计器参数、足底轨迹规划参数； 步骤2：将记录的机器人的运行状态信息与魔数打包为心跳报文，通过共享内存发送给控制器监控系统； 步骤3：控制器监控系统内具有定时器，若控制器监控系统在定时器的设定时长内收到心跳报文，则对报文进行解包，检查魔数，魔数检查正确时在控制器监控系统内更新机器人运行状态信息，同时重置定时器；若魔数检查有误，控制器监控系统则让四足机器人控制器重新发送心跳报文； 步骤4：若在设定时长内未收到魔数检查正确的心跳报文，则控制器监控系统触发Linux虚拟机重启机制，Linux虚拟机重启后，将控制器监控系统存储的最新的机器人运行状态信息同步回四足机器人控制器中，使四足机器人恢复为最新的机器人运行状态信息所对应的状态； 所述步骤4具体为： 在设定时长内未收到魔数检查正确的心跳报文时，加载虚拟机镜像到指定内存地址，加载完成后从该内存地址执行Linux虚拟机的启动流程； Linux虚拟机正常启动后，通过共享内存获取控制器监控系统内保存的最新的机器人运行状态信息； 启动四足机器人控制器，并通过参数配置为故障恢复模式启动，即首先进入四足机器人的跑步运行状态，加载最新的机器人运行状态信息，恢复程序上下文，随后四足机器人控制器正常运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。