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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510207147.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法是由翟忠浩;郑柏超;王维西;曲瀚清设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。

本发明授权一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在双质量弹簧系统的基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队的动力学模型； 步骤2，将步骤1建立的无人机弹性编队的动力学模型简化成二阶系统方程； 步骤3，对于无人机编队的二阶系统方程，设计使用局部速度信息和相对速度信息的分布式一致性控制器，实现速度和输入约束的一致性； 所述步骤3中，使用局部速度信息和相对速度信息的分布式一致性控制器公式如下： 其中，Kfi＝KB，K＝diag{k1,k2,k3}， vmin、vmax分别为无人机的速度最小值和速度最大值，k1,k2,k3均为大于0的常数，b1,b2,b3均为大于0的常数，vi、vj分别表示第i、j架无人机的速度信息，mi表示第i架无人机的质量，表示第i架无人机相对第j架无人机的编队位置误差，aij表示无人机编队通信网络有向图G的邻接矩阵A中的元素，ui′表示第i架无人机的分布式一致性控制器； 步骤4，引入虚拟领导者无人机，将无人机编队中的所有无人机作为跟随者无人机，设计输入和速度受限情况下的领导-跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下能够跟随给定的虚拟领导者无人机的飞行路径。

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