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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司信息科学研究院申请的专利面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510191923.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法及装置是由李晓婉;王景琳;舒杨;钱茛南;吴金亮设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及非视域三维点云数据处理领域，提供一种面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法及装置，方法包括：基于面阵飞行时间相机获取非视域运动目标的成像三维点云数据；将成像三维点云数据投影到二维平面得到二维投影图；利用训练好的Yolov5模型对二维投影图进行目标检测，获得运动目标的包括二维检测框的位置坐标、目标类别和置信度的二维检测识别结果；根据二维检测框对应范围内三维点云的深度向分布特征确定运动目标的深度向位置；结合二维检测识别结果和深度向位置确定运动目标的三维检测识别结果，从而依托具有成本优势的面阵飞行时间相机，实现了非视域运动目标的检测识别，有效拓宽了面阵飞行时间相机的非视域应用能力。

本发明授权面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面阵飞行时间相机非视域运动目标检测识别方法，其特征在于，所述方法包括： 基于面阵飞行时间相机获取非视域运动目标的成像三维点云数据； 将所述成像三维点云数据投影到二维平面，得到对应的二维投影图； 利用训练好的Yolov5模型对所述二维投影图进行目标检测，获得所述运动目标对应的二维检测识别结果，所述二维检测识别结果包括二维检测框的位置坐标、目标类别和置信度； 根据所述二维检测框对应范围内的三维点云的深度向分布特征，确定所述运动目标的深度向位置； 结合所述二维检测识别结果和所述深度向位置，确定所述运动目标的三维检测识别结果； 所述根据所述二维检测框对应范围内的三维点云的深度向分布特征，确定所述运动目标的深度向位置，包括： 将所述二维检测框的位置坐标转换到相机坐标系下，从所述成像三维点云数据中裁剪出所述相机坐标系下所述二维检测框对应范围内的所有目标点云作为二维检测框点云； 利用直方图统计所述二维检测框点云的深度向分布，得到所述二维检测框点云对应的深度向分布直方图； 根据下式，确定所述运动目标对应的目标三维框的最小深度值和最大深度值： ； ； 其中，和均为阈值系数，表示所述相机坐标系下所述二维检测框对应的最小深度值，表示所述相机坐标系下所述二维检测框对应的最大深度值，表示所述深度向分布直方图的峰值对应的深度值。

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