哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632686B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186086.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质是由王伟;赵佳伟;郝文敏;苏衍宇;罗俊清设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。上述技术方案，实现了腔镜手术机器人的机械臂结构参数自动求解与优化，提升了机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度。
本发明授权手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术机器人的结构参数确定方法，其特征在于，包括： 获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，所述机械臂末端运动旋量是指用于描述机械臂末端执行器在空间中的运动状态的旋量；所述机械臂末端操作力是指机械臂在执行作业任务时，机械臂末端执行器与外部环境或工件之间相互作用所产生的力； 基于所述腔镜手术机器人的所述机械臂末端运动旋量和所述机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到所述腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数； 其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度，所述机械臂结构寻优目标函数为： ； ； ； ； 其中，表示机械臂关节力矩与机械臂运动关系的动力学模型，表示的微分，表示连杆质量，表示惯性矩，表示质心位置，表示连杆长度，表示与连杆长度相关的雅可比矩阵，表示与连杆质量、惯性矩、质心位置以及连杆长度相关的惯性矩阵，表示力向量函数，表示的微分，表示机械臂末端运动旋量，表示的微分，表示机械臂末端操作力。
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