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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种数据驱动的列车容错追踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065944.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种数据驱动的列车容错追踪控制方法是由董海荣;白卫齐;王鸿基;张子轩;孔栋;刘泰设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据驱动的列车容错追踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于列车速度追踪控制技术领域，公开了一种数据驱动的列车容错追踪控制方法。本发明方法在容错控制框架下结合数据驱动，实现了对列车执行器运行状态的全方位、高精度监控，一旦检测到异常或潜在故障，控制系统能立即触发应急响应机制，有效避免了事故的发生，提升了列车安全保障。另外，本发明在数据驱动模型基础上加上了容错控制，能够在故障的场景下仍然快速调整跟踪期望的速度曲线，实现了精准的速度跟踪。此外，本发明结合数据驱动技术和容错控制，能根据故障情况优化系统输出得到最优的输出驱动力，显著降低了列车运行时的能耗，减少了运营成本并减轻列车系统对环境的负担，降低了列车能耗。

本发明授权一种数据驱动的列车容错追踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动的列车容错追踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.获取列车初始历史运行数据，并利用数据驱动方法结合深度神经网络，对列车初始历史运行数据进行训练提取算子，构建高维空间中的线性动态系统模型； 其中，通过DNN神经网络获取的提升函数，将列车非线性控制模型映射为高维空间中的线性系统，利用动态模式分解方法迭代求解状态空间的A,B,C矩阵，以构建初始列车数据驱动线性状态空间模型；A是状态转移矩阵，B是控制输入矩阵，C是状态投影矩阵； 步骤2.在步骤1获得的列车数据驱动线性状态空间模型的基础上，根据列车可能出现的执行器故障与附加性故障更新列车数据驱动线性状态空间模型，获得具有容错的列车数据驱动线性状态空间模型，将该模型集成到MPC框架中代替列车的故障检测单元； 步骤3.在ATO系统运行一段时间之后，利用该时间段获取的列车运行数据，通过动态模式分解方法初始化容错控制矩阵与，并建立固定大小列车运行状态数据滑动窗口，根据给定时间窗口内拍摄的一组系统快照，实时递归的更新容错控制矩阵； 步骤4.针对每一个列车控制周期内，通过列车传感器获取训练所需的状态信息，通过状态信息与前一时刻的容错控制矩阵递归更新此刻的容错控制矩阵，并用其更新用于模型预测控制的列车数据驱动线性状态空间模型； 采用模型预测控制，根据列车的运动目标和约束条件，通过最小化MPC的代价函数获得控制律序列，将控制律序列的第一个元素作为牵引力制动力来驱动列车； 在列车响应后测量新的状态量，进入下一个周期的计算进行不断的滚动优化。

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