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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071818.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法是由李明洋;刘磊;刘乃龙;徐拴锋;张海博;周婧祎;张筱晨;黄元;文闻设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法。包括：控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型；根据初始手‑眼标定关系、初始臂‑眼标定关系和初始臂‑臂标定关系结合在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手‑眼标定关系、精确臂‑眼标定关系和精确臂‑臂标定关系。本发明提供了一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法，能够精准标定机器人。

本发明授权一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法，其特征在于，包括： 控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；其中，机器人包括臂、手和眼，所述眼包括安装在机器人末端相机和安装于外部用于观测臂的相机，待标定关系包括手-眼标定关系、臂-眼标定关系和臂-臂标定关系，所述手-眼标定关系为安装在一个机器人末端的相机相对于机器人末端法兰盘中心坐标系的关系，所述臂-眼标定关系为安装于外部的相机相对于另一个机器人基座的关系，所述臂-臂标定关系为不同机器人基座之间的关系； 根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型； 根据初始手-眼标定关系、初始臂-眼标定关系和初始臂-臂标定关系结合所述在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手-眼标定关系、精确臂-眼标定关系和精确臂-臂标定关系。

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