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龙图腾网获悉乐山天锋机器人科技有限公司申请的专利一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510054096.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统是由周羽翔;张新沅设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动化加工领域，涉及一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统，包括能够得到机械臂的初始打磨轨迹的轨迹规划模块、能够得到机械臂在奇异点附近的特殊打磨轨迹的规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块；打磨姿态模块，能够将初始打磨轨迹与奇异点附近的特殊打磨轨迹相结合，并生成完整打磨姿态；机械臂控制模块，能够通过由完整打磨轨迹和相应的打磨姿态组成的命令集来控制机械臂工作，实现打磨过程的平滑性、待打磨件的完整性及打磨环境的安全性，在打磨过程中无需随时调整打磨头偏转角度，能有效自动规避奇异点，无需人工进行特殊处理，达到一种全程完全智能的打磨效果，从而实现全程智能打磨。

本发明授权一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能规避机械臂打磨奇异点的系统，其特征在于：包括轨迹规划模块、规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块； 所述轨迹规划模块用来将待打磨件的点云数据规划出适合机械臂连续运动的初始打磨轨迹，同时将初始打磨轨迹发送到打磨姿态模块； 所述规避奇异点模块用来将初始打磨轨迹上的奇异点进行处理，通过调节打磨盘与待打磨件的接触点来改变打磨姿态，从而规避奇异点；生成位于奇异点附近的特殊打磨轨迹，并将特殊打磨轨迹和初始打磨轨迹合并为完整打磨轨迹，发送到打磨姿态模块和机械臂控制模块； 所述打磨姿态模块接受规避奇异点模块发来的完整打磨轨迹后，根据完整打磨轨迹路径上点位的先后顺序，依次规划出相应的打磨姿态，同时将每个点位上的打磨姿态发送到机械臂控制模块； 所述机械臂控制模块接收规避奇异点模块发来的完整打磨轨迹和打磨姿态模块发来的每个点位上的打磨姿态，根据命令集控制机械臂工作，实现完整的打磨工序； 所述规避奇异点模块的实现过程如下： 以初始打磨轨迹中奇异点上的打磨姿态为初始状态，此时打磨点为P点，保持打磨盘与待打磨件之间的接触角度θ不变的情况下，将打磨盘以打磨点上垂直待打磨件的方向为旋转轴，逆时针或顺时针依次旋转角度后，打磨点不变，打磨盘中心坐标由O点变为O1点；每次旋转都以α为单位旋转角度，遍历整个圆周，所述圆周是指旋转过程中打磨盘圆心的运动轨迹；每次旋转后根据逆运动学判断当前机械臂姿态是否能够通过该奇异点，若能通过该奇异点，则记录实际旋转角度为kα，k为旋转次数；规避奇异点后，再顺时针或逆时针将打磨盘旋转到原来的状态继续打磨。

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