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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119854722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510014835.0，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法是由王秋;陈明松;刘嘉杰;蔺永诚;颜欣;张驰洲设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法，通过并行深度回归网络直接缓解非视距误差，并结合全局优化和局部优化策略对基站位置进行迭代更新，有效解决了现有基站自标定方法受限于非视距遮挡和多径效应、收敛速度慢以及自标定精度低的问题，为复杂环境下的超宽带基站位置自标定提供了更为高效准确的解决方案。

本发明授权一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种结合直接非视距误差缓解的基站自标定方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：首先通过双边双向飞行时间测距法获得各基站之间的测距值dij，对于任意两个基站i和j，它们的坐标分别为pi＝xi,yi,zi和pj＝xj,yj,zj，测距值满足： S2：对所有基站之间的测距值进行直接非视距误差缓解，得到误差缓解后的测距矩阵Dm＝{dmij}，提供更小的优化迭代输入初值，加速基站自标定位置求算； S3：构建全局误差函数： S4：局部优化，将所有基站分成若干个子集，每个子集内使用局部图优化求解位置，即三基站形成三角形，利用两球面交点求解，四基站形成四面体，利用三球面交点求解； S5：局部位置求解，选择N≥3个基站，利用以下规则初始化位置：固定基站1的坐标为0,0,0，因此： 其次确定基站2的位置，假设其位于x-轴上，即d12,0,0； 再次确定基站3的位置，根据两球面交线法，将其限定在xy-平面： 如果是N＝3，三个基站，形成三边形，求解到这里就停止S6：确定基站4的位置，根据基站4分别与基站1，2，3之间的测距值d14，d24，d34，通过三球面相交求解其位置： 首先建立三球面相交的方程： 各方程展开后进行消元得到： 化简这两个线性方程为： 通过列文贝格-马夸尔特方法迭代求解该线性方程，得到基站4的较优坐标x4,y4,z4； S7：全局优化，使用全局误差E作为目标函数，调整各局部几何图形的相对位置，使得它们的重叠区域满足一致性约束，利用遗传算法对所有基站坐标进行非线性优化； S8：当全局误差E收敛到设定阈值ε或达到最大迭代次数时停止； S9：输出N个基站的相对坐标p1,p2,…,pN。

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