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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984793.5，技术领域涉及：B61L23/34；该发明授权一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法是由黄德青;张朕纲;余威;秦娜设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法，包括以下步骤：S1、建立列车组中各列车的动力学模型；S2、构建包含势函数的协同控制律；S3、对恶意智能体进行建模；S4、采用自适应控制算法和低通滤波器估计恶意智能体中含有的未知控制参数；S5、根据列车组中列车是否与恶意智能体列车相邻，对列车进行分层；S6、构建与恶意智能体相邻的列车的控制器；S7、构建列车组中不与恶意智能体相邻的列车的控制器。本发明能够在恶意智能体故意干扰系统时有效抑制其对列车编队的破坏性影响，保持列车的正常协同运行，提高了列车的运行效率和整体协同能力，并增强了安全性和稳定性。

本发明授权一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据列车运行过程中受到的基本运行阻力和外部扰动，分别建立列车组中各列车的动力学模型： 其中，xit表示在t时刻第i列车的位移，vit表示在t时刻第i列车的速度，mi为第i列车的质量，uit为在t时刻第i列车的控制力，为通过风洞试验获得的系数，fir为第i列车的坡度阻力，fic为第i列车的曲线阻力，fit为第i列车的隧道阻力，假设运行边界对每列车的速度进行限制，满足vit≤vmax，vmax为列车速度的边界； 列车协同控制的目标是将多车系统驱动到一个统一状态，并确保保持给定的安全间距，即： 其中xij＝xi-xj，表示列车i与列车j的距离之差，表示所有能与列车i通讯的列车所构成的集合，表示所有列车构成的集合，D为相邻列车之间的最大允许距离； S2、基于S1获得的动力学模型，构建包含势函数的协同控制律： 其中，表示列车所受阻力之和，Vij表示势函数，表示势函数对于xi的梯度； 式2中第一项用于抵消高速列车遇到的阻力，第二项用于使多车系统的速度与第i列车的速度对齐，第三项对应于势函数Vij的梯度，势函数Vij保持几何配置以放置碰撞并确保组内的凝聚性： 其中，Z表示一个正常数，d≤|xij|≤D，d为最小安全车头间距， S3、针对恶意智能体在列车协同控制中可能造成的影响，对恶意智能体进行建模；包括以下步骤： 定义表示一个恶意智能体列车，所述恶意智能体列车可能会故意操控控制器参数，所述恶意智能体列车的控制器表达式为： 其中， pv1，pv、pa和pr为未知参数；pv表示恶意智能体列车im的速度一致性强度，pa表示对恶意智能体列车im的吸引力强度，pr表示对恶意智能体列车im的排斥力强度； S4、采用自适应控制算法和低通滤波器估计恶意智能体中含有的未知控制参数，以实时调整控制策略；包括以下步骤： 将恶意智能体列车im的控制器重写为： 其中，P＝pv,pa,prT为未知参数的向量，并且 为了追踪未知参数，对和Cim应用一阶低通滤波器： 其中，a为标量滤波增益，a0，为滤波后的 为滤波后的且则有： 定义为p的估计值，的自适应更新律如下： 其中，Γp为正定增益矩阵； S5、根据列车组中列车是否与恶意智能体列车相邻，对列车进行分层，其中第一层为恶意智能体列车，第二层为与恶意智能体列车相邻的列车，第三层为列车组中不与恶意智能体相邻的列车； S6、构建与恶意智能体相邻的列车的控制器，通过调整恶意智能体列车同相邻列车的距离与速度，遏制恶意智能体可能造成的破坏性行为； S7、构建列车组中不与恶意智能体相邻的列车的控制器，采用自适应控制来确保列车组的正常协同运行。

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