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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119326514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865476.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器是由杨美明;王伟;张瑞康;杨文龙;苏衍宇设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。

本发明授权一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器在权利要求书中公布了：1.一种手术器械传动间隙的补偿装置，其特征在于，应用于主从手术机器人的从端控制器，包括： 器械关节指令接收模块，用于接收所述主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令； 运动方向识别模块，用于对于任一器械关节，识别所述器械关节的运动方向； 运动速度确定模块，用于基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定所述器械关节的运动速度； 间隙补偿角度确定模块，用于目标器械关节指令基于所述器械关节的运动速度、所述运动方向、补偿比例系数和所述器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定所述器械关节在当前周期的间隙补偿角度；所述间隙补偿角度用于对所述器械关节对应的传动间隙进行补偿； 目标器械关节指令生成模块，用于基于所述当前周期的器械关节指令和所述器械关节在当前周期的间隙补偿角度生成目标器械关节指令，并将所述目标器械关节指令发送至所述器械关节对应的关节电机，以使所述关节电机驱动所述器械关节运动； 其中，所述器械关节指令包括器械关节的指令角度，所述运动方向识别模块用于： 获取所述器械关节n个周期的指令角度，基于所述n个周期的指令角度确定平均指令角度；其中，n为大于1的整数； 基于所述当前周期的指令角度和所述平均指令角度确定第一指令角度差值； 基于目标周期的指令角度和所述平均指令角度确定第二指令角度差值；所述目标周期为所述当前周期的前第n个周期； 基于所述第一指令角度差值、所述第二指令角度差值和运动方向判定阈值确定所述器械关节的运动方向。

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