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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855095.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器是由王伟;杨美明;郝文敏;张瑞康;赵彦丞;苏衍宇设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。

本发明授权一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器在权利要求书中公布了：1.一种手术器械俯仰关节的补偿装置，其特征在于，应用于主从手术机器人的从端控制器，包括： 器械关节指令接收模块，用于实时接收所述主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，所述器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令； 俯仰补偿角度确定模块，用于基于上一周期的器械偏摆中线关节指令和当前周期的器械偏摆中线关节指令确定所述偏摆中线的运动数据；基于上一周期的俯仰补偿角度、所述偏摆中线的运动数据和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；所述俯仰补偿角度用于对俯仰关节的非预期运动进行补偿，所述非预期运动是因偏摆关节运动通过耦合关系对俯仰关节施加的作用力产生的； 目标俯仰关节指令生成模块，用于在所述当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于所述当前周期的俯仰补偿角度和所述器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，将所述目标俯仰关节指令发送至俯仰关节电机，以使所述俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。

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