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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223094272U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422857359.2，技术领域涉及：A01D46/26；该实用新型一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置是由谭烽;刘博宇;庞滢优冉;张婧;周业新;施明宏设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置，包括主干振动机械臂、侧枝振动机械臂和车体；主干振动机械臂包括主干激振装置、连接杆、主干夹爪和主干双向伸缩气缸；主干激振装置与一个导轨上的滑块柔性连接，侧枝振动机械臂包括侧枝激振装置、六轴机械臂、磁感应金属框、侧枝夹爪和侧枝双向伸缩气缸，六轴机械臂的一端与另一个导轨上的滑块柔性连接，特别地，侧枝振动机械臂采用六轴自由度机械臂，确保其可以从合适的角度加紧侧枝，此外，侧枝振动机械臂的夹爪与臂身之间施加稳定非匀强磁场。本实用新型专利能够适配不同形态特征的树体，提高采收效率，减少采收时间成本，提高采收效率。

本实用新型一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置在权利要求书中公布了：1.一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置，其特征在于，包括主干振动机械臂1、侧枝振动机械臂2和车体4；所述车体4的顶部设置有两个导轨404； 所述主干振动机械臂1包括主干激振装置101、连接杆102、主干夹爪103和主干双向伸缩气缸104；所述主干激振装置101与一个导轨404上的滑块4041柔性连接，所述主干激振装置101连接连接杆102的一端，连接杆102的另一端连接有主干滑轨105，主干夹爪103包括两个主干爪子1031，两个主干爪子1031均与主干滑轨105滑动连接，所述主干双向伸缩气缸104与主干滑轨105中部固定连接且位于两个主干爪子1031之间，所述主干双向伸缩气缸104的一个伸缩端与一个主干爪子1031连接，另一个伸缩端与另一个主干爪子1031连接； 所述侧枝振动机械臂2包括侧枝激振装置、六轴机械臂202、磁感应金属框203、侧枝夹爪204和侧枝双向伸缩气缸205，所述六轴机械臂202的一端与另一个导轨404上的滑块4041柔性连接，所述六轴机械臂202的另一端与磁感应金属框203连接，所述磁感应金属框203连接有侧枝滑轨206，侧枝夹爪204包括两个侧枝爪子2041，两个侧枝爪子2041均与侧枝滑轨206滑动连接，所述侧枝双向伸缩气缸205与侧枝滑轨206中部固定连接且位于两个侧枝爪子2041之间，所述侧枝双向伸缩气缸205的一个伸缩端与一个侧枝爪子2041连接，另一个伸缩端与另一个侧枝爪子2041连接；两个所述侧枝爪子2041的内部均设置有侧枝激振装置。

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