北京交通大学李晓峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618218B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411654328.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法及系统是由李晓峰;郭玉新;贾利民设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法及系统，属于无人机智能控制技术领域，基于多尺度方向混合线性注意力并行网络时实检测铁路骨架；基于速度平滑线性插值计算飞行速度与姿态角，实现无人机自主导航控制。本发明针对铁路的线性不变特征与无人机飞行任务，设计了多尺度多方向混合线性注意力机制增强铁路骨架特征提取，并利用与骨架检测分支并行的语义分割分支减少错误识别，实现了高精度铁路骨架检测；针对计算资源有限的边缘计算平台，设计了多方向注意力参数共享机制，减少了网络参数量，提高了骨架检测速度；针对网络检测得到的铁路骨架，利用速度平滑线性插值计算，实现了平滑稳定的无人机自主沿线高速飞行控制。
本发明授权基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于骨架识别的端到端无人机沿铁路自主飞行导航方法，其特征在于，包括： 获取铁路图像； 利用预先训练好的铁路骨架检测模型对获取的铁路图像进行处理，得到铁路图像中的铁路骨架；其中，所述铁路骨架检测模型包括骨架检测分支网络和语义分割分支网络；所述骨架检测分支网络中，将特征映射分割为线性条纹，并重组为新维度特征，增强铁路骨架特征提取，其中，利用多尺度注意力机制，在不同尺度中提取可能出现的不同宽度铁路特征，利用多方向注意力机制，采用多个离散注意方向组合，遍历提取可能出现的不同方向铁路特征；所述语义分割分支网络中，利用特征金字塔上采样网络辅助定位铁路骨架； 根据获取的铁路骨架，以固定距离间隔提取平滑目标离散点；根据平滑目标离散点位置与当前位置，在候选点中选取前向最近平滑点作为目标点，结合平滑线性速度插值方法，实时控制无人机的目标飞行速度与目标姿态角。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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