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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119493367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614025.0，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法是由杨凯琦;王晓丽;杨恒宇;谢玮设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及区域覆盖控制方法领域，公开了一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，基于弧长分区方法，将通道型目标区域划分为多个顺序子区域；步骤S2，虚拟领导智能体的分布式控制器的设计，虚拟领导智能体的分布式控制器保证每组智能体覆盖区域的弧长与该组智能体的数量成正比；步骤S3，个体智能体分布式控制器的设计，个体智能体分布式控制器结合虚拟领导智能体的分布式控制器，可以使智能体实现对区域S的依次序团队覆盖控制，本发明设计的分布式控制器使得智能体能够根据实际环境的变化实时调整其覆盖区域。

本发明授权一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，目标区域划分，基于弧长分区方法，将通道型目标区域划分为多个顺序子区域； 步骤S2，虚拟领导智能体的分布式控制器的设计，虚拟领导智能体的分布式控制器保证每组智能体覆盖区域的弧长与该组智能体的数量成正比； 步骤S3，个体智能体分布式控制器的设计，个体智能体分布式控制器结合虚拟领导智能体的分布式控制器，可以使智能体实现对区域S的依次序团队覆盖控制； 所述步骤S1目标区域划分过程为，在一个通道型区域S内部署n组异质的多智能体系统，该通道型区域的边界由两条正则曲线和定义，其中第i组智能体包含ni个智能体，i＝1,...,n，通道型区域的中线是一条正则曲线，定义为一条以横坐标为参数的正则曲线，其参数方程记为γx＝x,yxΤ，在区域S的中线上部署n+2个虚拟领导者智能体，定义为第e个虚拟领导者智能体的位置，其中e＝0,1,...,n+1，根据虚拟领导者智能体的初始位置，这些智能体按照其横坐标的顺序分布在上，即l＝l0，l1，...，ln+1表示这些虚拟领导者智能体的位置集合，每组智能体的覆盖区域为整个智能体群体的覆盖区域为其中Q＝Q1∪Q2∪...∪Qn，覆盖区域Q的范围由l0和ln+1之间的曲线弧长决定，且该曲线弧长为规定的固定值定义区域的边界为并表示与第i组智能体相邻组的指标集合为第i组智能体覆盖区域Qi的范围由曲线决定，其定义如下： 其中sli,q表示曲线的弧长，ni表示第i组智能体的数量，|Si|表示曲线Si的长度，设pi,j为曲线Si与曲线Sj的交点，满足以下关系： 其中令p1,0＝l0,pn,n+1＝ln+1，为Qi与Qj的共享边界，其定义为： 其中是经过点pi,j且与曲线γ′xpi,j的切线方向垂直的线段，其中γ′xpi,j为曲线在点pi,j处的切线，i＝1,...,n，l0和ln+1分别位于区域Q的后端和前端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。