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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119097425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411571155.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质是由王伟;张瑞康;杨美明;苏衍宇;赵彦丞设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。

本发明授权腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术机器人的运动控制装置，其特征在于，适用于腔镜手术机器人在从端机械臂奇异形位下进行主从控制的情况，包括： 关节位置信息获取模块，用于实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息，所述从端机械臂关节的位置信息是指机械臂的关节角度； 动态主从操作比例确定模块，用于将所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到所述腔镜手术机器人的动态主从操作比例；所述主从操作比例调节模型为： Ratio=a1+EXPk×JointAngle+b； 其中，Ratio表示腔镜手术机器人的动态主从操作比例，JointAngle表示腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息，a用于决定动态主从操作比例的限值，k用于决定动态主从操作比例的增长速率，b用于对主从操作比例调节模型对应的曲线进行平移； 关节运动速度调节模块，用于获取静态主从操作比例，所述静态主从操作比例是指术前预先设置的主从操作比例，将所述动态主从操作比例与所述静态主从操作比例相加，得到目标主从操作比例，其中，所述目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节； 所述关节位置信息获取模块，包括： 形位奇异筛选单元，用于获取腔镜手术机器人的多个从端机械臂关节的形位奇异程度，基于所述腔镜手术机器人的多个从端机械臂关节的形位奇异程度，对多个关节的位置信息进行筛选，得到目标位置信息，所述形位奇异程度用从端机械臂关节在运动过程中的雅可比矩阵的条件数进行表征； 相应的，动态主从操作比例确定模块，包括： 目标位置信息调节单元，用于将所述目标位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到所述腔镜手术机器人的动态主从操作比例。

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