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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学申请的专利一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411552388.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法是由储昭强;但卫;崔建宇设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法，属于磁定位技术领域。磁信标的架构包含信号发生器模块、功率放大器模块和磁信标天线。磁信标天线由四个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线阵列构成。每个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线由两组谐振频率不同的摆动永磁体式机械天线单元构成。本发明定位方法包括构建磁信标的磁场分布模型；基于三轴磁传感器获取探测点的磁场信息；确定适应度函数，并利用粒子群算法求解磁源位置。本发明提出的磁信标结构紧凑，功耗小，同时，使用单个三轴磁传感器在单位置一次测量就可求解得到磁信标的位姿，大大简化了操作，有助于实际的磁定位应用。

本发明授权一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标及跨域磁定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标，其特征在于： 所述的基于摆动永磁体式机械天线阵列的磁信标包括：信号发生器模块、功率放大器模块和磁信标天线； 磁信标天线由四个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线阵列构成；每个正交十字架结构的摆动永磁体式机械天线由两组谐振频率不同的摆动永磁体式机械天线单元构成； 所述磁信标天线包括：顺序排列成十字架结构的摆动永磁体式机械天线单元； 所述的机械天线单元包括：辐射永磁体、线圈和偏置永磁体； 其中，线圈和偏置永磁体的位置均固定，辐射永磁体绕圆柱中心y轴摆动； 磁信标天线沿y轴包含多层十字架结构天线单元，增加天线单元数目； 所述磁信标天线中，每层十字架结构的天线单元，x轴方向天线的工作频率为f1，z轴方向天线的工作频率为f2，f1≠f2； 将所述的磁信标天线沿y轴分为多层，每层十字架结构天线中四个天线单元的初始磁矩按照：逆时针→顺时针→逆时针→顺时针，或者顺时针→逆时针→顺时针→逆时针，取向交替变化；每层的正对摆动永磁体式机械天线单元运动过程中的力矩偶相互抵消； 沿y轴不同层之间的摆动永磁体式机械天线单元运动过程中的力矩相互抵消。

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