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龙图腾网获悉常州星源新能源材料有限公司申请的专利室内机器人导航定位方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119043339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516128.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权室内机器人导航定位方法、系统、电子设备及存储介质是由田庆涛;林盛鹏;朱赟杰;赵沁;李帮国设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内机器人导航定位方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种室内机器人导航定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机器人采集到的室内底部的初始点云数据和室内顶部的图像数据；根据初始点云数据构建底部环境地图，并根据图像数据构建顶部特征地图；在机器人根据底部环境地图进行导航移动过程中，获取实时点云数据，将实时点云数据与初始点云数据进行相似度对比，获得第一相似度对比值；根据第一相似度对比值，选择底部环境地图和或顶部特征地图进行导航，获取导航数据；根据导航数据和实时点云数据更新导航路径，根据导航路径控制机器人运动。本发明可以实现更精确的环境感知和地图构建，提高机器人的导航定位精度，增强了机器人的自主性和适应性。

本发明授权室内机器人导航定位方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内机器人导航定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人采集到的室内底部的初始点云数据和室内顶部的图像数据； 根据所述初始点云数据构建底部环境地图，并根据所述图像数据构建顶部特征地图； 在所述机器人根据所述底部环境地图进行导航移动过程中，获取实时点云数据，将所述实时点云数据与所述初始点云数据进行相似度对比，获得第一相似度对比值； 根据所述第一相似度对比值，选择所述底部环境地图和或所述顶部特征地图进行导航，获取导航数据； 根据所述导航数据和所述实时点云数据更新导航路径，根据所述导航路径控制所述机器人运动； 其中，所述获取机器人采集到的室内底部的初始点云数据和室内顶部的图像数据，包括： 控制所述机器人的激光采集设备发射激光束，并接收室内底部的物体反射的激光，计算所述激光束从发射到接收的时间差，构建全局地图； 记录所述激光束的发射角度和距离信息，形成初始点云数据； 控制所述机器人的图像采集设备采集室内顶部图像，根据所述室内顶部图像提取灰度值，获得所述图像数据； 所述根据所述初始点云数据构建底部环境地图，包括： 对当前帧和前一帧的所述初始点云数据进行预处理，并提取特征点； 根据所述特征点将当前帧和前一帧的所述初始点云数据进行特征匹配，并计算所述机器人从前一帧到当前帧的位姿数据； 根据所述位姿数据优化所述初始点云数据，将优化后的所述初始点云数据融合到所述全局地图中，构建所述底部环境地图。

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