买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京城建设计发展集团股份有限公司申请的专利一种城轨防区内目标物的检测方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411498898.X，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种城轨防区内目标物的检测方法与系统是由邵昕;华福才;韩德志;杨陶源;刘伟;杨良印设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城轨防区内目标物的检测方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种城轨防区内目标物的检测方法与系统，包括：获取城轨防区内的激光雷达点云数据和图像数据；对所述激光雷达点云数据进行分割得到感兴趣区域的点云数据；基于感兴趣区域的点云数据对目标物的位置进行标定得到点云数据训练样本；对图像数据进行分割，并对分割后的图像数据上目标物的位置进行标定得到图像数据训练样本；将所述点云数据训练样本和所述图像数据训练样本输入到双分支网络中进行训练得到目标物检测模型；利用所述目标物检测模型完成对目标城轨防区内目标物的检测。本发明通过利用双分支网络结构来训练图像样本和激光雷达点云样本，能够充分利用两者的优势，进而增强目标物检测模型的学习效果，减少漏检和误检的可能性。

本发明授权一种城轨防区内目标物的检测方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种城轨防区内目标物的检测方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取城轨防区内的激光雷达点云数据和图像数据； 步骤2：对所述激光雷达点云数据进行分割得到感兴趣区域的点云数据； 步骤3：基于感兴趣区域的点云数据对目标物的位置进行标定得到点云数据训练样本； 步骤4：对图像数据进行分割，并对分割后的图像数据上目标物的位置进行标定得到图像数据训练样本； 步骤5：将所述点云数据训练样本和所述图像数据训练样本输入到双分支网络中进行训练得到目标物检测模型； 步骤6：利用所述目标物检测模型完成对目标城轨防区内目标物的检测； 当检测到目标物时，还包括： 步骤6.1：使用惯性导航装置获取目标物在各个时刻的绝对速度信息； 在所述步骤6.1中，目标物在各个时刻的绝对速度计算公式为： front_scale＝Ti-T1T2-T1 back_scale＝T2-TiT2-T1 Vi＝front_scale*V2+back_scale*V1 Wi＝front_scale*W2+back_scale*W1 其中，Vi表示Ti时刻下目标物的线速度，Wi表示Ti时刻下目标物的角速度，V1表示T1时刻惯性导航装置输出的线速度，V2表示T2时刻惯性导航装置输出的线速度，W2表示T2时刻惯性导航装置输出的角速度，W1表示T1时刻惯性导航装置输出的角速度； 步骤6.2：利用目标物在各个时刻的绝对速度信息对点云数据进行修正得到修正后的点云数据； 在所述步骤6.2中，点云数据的修正公式为： delta_T＝Ti-T0 Angle＝Wi*delta_T Pi_adjust＝rotatePi,Angle+Vi*delta_T 其中，Angle表示第i个点相对第0个点发生的相对运动，Wi表示Ti时刻下目标物的角速度，T0表示点云第一个点的时刻，Ti表示点云数据中第i个点的时刻，Pi_adjust表示修正的点，rotatePi,Angle表示将Angle转成旋转矩阵后乘以Pi，Pi为落在T1和T2时刻之间的点，其时间戳为Ti； 步骤6.3：利用修正后的点云数据修复目标物运动畸变； 所述步骤6.3：利用修正后的点云数据修复目标物运动畸变，包括： 步骤6.3.1：计算当前帧点云数据中同一线束下相邻点的曲率信息； 步骤6.3.2：在上一帧点云中的相邻线束内找到曲率信息最接近的匹配点； 步骤6.3.3：依据相邻匹配点对之间的距离信息计算目标物的速度信息； 步骤6.3.4：利用所述目标物的速度信息修复目标物运动畸变。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京城建设计发展集团股份有限公司，其通讯地址为：100000 北京市西城区阜成门北大街五号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。