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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利一种车辆掉头控制方法及智能驾驶控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411485443.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆掉头控制方法及智能驾驶控制器是由孟凡磊;叶松林;王俊林;李红纹设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆掉头控制方法及智能驾驶控制器在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆掉头控制方法及智能驾驶控制器，其中，车辆掉头控制方法包括：获取车障间距，其中，车障间距为车身与障碍物之间的距离；基于所述车障间距以及车辆掉头相关参数，确定车辆掉头模式，其中，车辆掉头模式包括前轮转向掉头模式、三轮转向掉头模式、四轮转向掉头模式、原地转向掉头模式以及无法掉头模式中的一种；基于所述车辆掉头模式执行相应掉头动作。本申请实施例的技术方案提高了车辆掉头的可行性和安全性，同时也最大可能得维护轮胎的使用寿命。

本发明授权一种车辆掉头控制方法及智能驾驶控制器在权利要求书中公布了：1.一种车辆掉头控制方法，其特征在于，包括： 获取车障间距，其中，车障间距为车身与障碍物之间的距离，包括：利用车身毫米波雷达获取车身侧面与障碍物之间的第一距离以及车身前部与障碍物之间的第二距离，其中，若车辆向左侧掉头，则所述第一距离为车身左侧与障碍物之间的距离，若车辆向右侧掉头，则所述第一距离为车身右侧与障碍物之间的距离； 基于所述车障间距以及车辆掉头相关参数，确定车辆掉头模式，其中，车辆掉头模式包括前轮转向掉头模式、三轮转向掉头模式、四轮转向掉头模式、原地转向掉头模式以及无法掉头模式中的一种，前轮转向掉头模式、三轮转向掉头模式、四轮转向掉头模式和原地转向掉头模式均为可掉头模式； 基于所述车辆掉头模式执行相应掉头动作；基于所述车障间距以及车辆掉头相关参数，确定车辆掉头模式，包括： 基于不同可掉头模式下的车辆掉头相关参数，确定不同可掉头模式对应的可掉头阈值； 所述车障间距与不同可掉头模式对应的可掉头阈值进行对比，根据对比结果确定车辆掉头模式； 根据对比结果确定车辆掉头模式，包括： 若对比结果为所述车障间距满足第一条件，则确定车辆掉头模式为前轮转向掉头模式、三轮转向掉头模式、四轮转向掉头模式以及原地转向掉头模式中的一种，且前轮转向掉头模式优先级高于三轮转向掉头模式，三轮转向掉头模式优先级高于四轮转向掉头模式，四轮转向掉头模式优先级高于原地转向掉头模式，其中，所述第一条件为Dr1+s1且Wr1-L，D为所述第一距离，W为所述第二距离，r1+s1和r1-L为前轮转向掉头模式下的可掉头阈值，L为车辆前轴与后轴之间的距离，r1为前轮转向掉头模式下的车辆最小转弯半径，r1=Lsinφ1，φ1为车辆转弯方向对侧前车轮的最大转角，s1为前轮转向掉头模式下的车辆转向中心到转弯方向同侧后车轮的距离，s1=Lsinφ2，φ2为车辆转弯方向同侧前车轮的最大转角； 其中，前轮转向掉头模式为四个车轮以同样的速度工作，且两个前车轮向转弯方向进行转向驱动；三轮转向掉头模式为两个前车轮以相同速度向转弯方向进行转向驱动，转弯方向同侧后车轮以与前车轮相反方向相同速度直行，转弯方向对侧后车轮处于锁死状态；四轮转向掉头模式为四个车轮以同样的速度工作，两个前车轮向转弯方向进行转向驱动，两个后车轮向相反方向进行转向驱动；原地转向掉头模式为四个车轮以相同的速度工作，转弯方向对侧前车轮和转弯方向同侧后车轮向转弯方向进行转向驱动，转弯方向同侧前车轮和转弯方向对侧后车轮向相反方向进行转向驱动，转弯方向同侧前车轮的转动方向和转弯方向同侧后车轮的转动方向一致，均为向后方行驶，转弯方向对侧前车轮的转动方向和转弯方向对侧后车轮的转动方向一致，均为向前方行驶。

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