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龙图腾网获悉西南交通大学;欧亚高科数字技术有限公司申请的专利一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411485640.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法是由程军强;崔少飞;程永磊;张目华;袁国钧;张益策;危爽;马磊;黄德青;秦娜;孙永奎设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，更具体涉及一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法。该方法包括：步骤S1：基于机器人的起始位置、目标位置及静态障碍物信息获取第一路径；步骤S2：通过平滑算法对第一路径进行平滑处理，获取第二路径；步骤S3：基于移动障碍物当前位置、最大速度及机器人的当前位置和预估平均速度计算最大避障距离；步骤S4：基于机器人与移动障碍物之间的第一距离与安全避障距离之间的差值及碰撞速度窗口获取避障速度；步骤S5：基于避障速度和第二路径获取第三路径，并基于第三路径到达目标位置。本发明解决了避障不精确，行驶效率不高的问题，提高了避障精度和行驶效率。

本发明授权一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：获取所述机器人的起始位置和目标位置，还获取所述起始位置到所述目标位置之间的静态障碍物信息，并基于所述起始位置、所述目标位置及所述静态障碍物信息获取第一路径； 步骤S2：通过平滑算法对所述第一路径进行平滑处理，获取第二路径； 步骤S3：所述机器人沿着所述第二路径行驶过程中，通过监测单元实时监测所述第二路径中的移动障碍物的当前位置，并获取所述移动障碍物的最大速度，基于所述移动障碍物当前位置、所述最大速度及所述机器人的当前位置和预估平均速度计算最大避障距离； 步骤S4：在所述机器人与所述移动障碍物之间的第一距离小于所述最大避障距离，且所述移动障碍物的实时速度小于最大速度时，周期性获取平均避障距离及碰撞速度窗口，并基于所述机器人与所述移动障碍物之间的第一距离与安全避障距离之间的差值及所述碰撞速度窗口获取避障速度； 步骤S5：基于所述避障速度和所述第二路径获取第三路径，并基于所述第三路径到达所述目标位置。

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