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龙图腾网获悉西南交通大学;天府永兴实验室申请的专利基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367928.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法是由马珺杰;田发存;黄德青;秦娜;简雨沛设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开一种基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法，通过不同参数描述各关节与连杆间的关系，建立机器人运动学模型；基于所述机器人运动学模型进行机械臂工作空间仿真分析，以评估机械臂是否能覆盖不同位置的接触网螺栓，以及分析固定机械臂基座情况下，机械臂末端在工作空间内的可达性；根据接触网环境中螺栓点的分布情况划分接触网螺栓作业点的工作空间区域；以最小化机械臂基座的移动来划分工作空间；对接触网与机械臂工作环境进行离线建模，利用划分的工作空间，通过路径规划，实现接触网腕臂的检修任务。通过本发明的方法，可以实现机械臂在复杂的接触网环境中高效、安全地完成螺栓紧固任务。

本发明授权基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 通过不同参数描述各关节与连杆间的关系，建立机器人运动学模型； 基于所述机器人运动学模型进行机械臂工作空间仿真分析，以评估机械臂是否能覆盖不同位置的接触网螺栓，以及分析固定机械臂基座情况下，机械臂末端在工作空间内的可达性； 基于固定机械臂基座情况下的工作空间的仿真分析，根据接触网环境中螺栓点的分布情况划分接触网螺栓作业点的工作空间区域； 以最小化机械臂基座的移动来划分工作空间； 对接触网与机械臂工作环境进行离线建模，利用划分的工作空间，通过路径规划，实现接触网腕臂的检修任务； 基于固定机械臂基座情况下的工作空间的仿真分析，根据接触网环境中螺栓点的分布情况划分接触网螺栓作业点的工作空间区域，包括： 以接触网立柱的底面圆心作为坐标原点，立柱的轴线方向定义为z轴，垂直于纸面且向外的方向设为x轴，与接触网平腕臂平行的方向设为y轴，建立坐标系，通过测量各个螺栓在接触网立柱基座坐标系中的坐标，获得每个螺栓编号对应的具体坐标值，得到不同螺栓编号对应的坐标值； 以最小化机械臂基座的移动来划分工作空间，包括： 根据判断依据来确定栓是否位于球体的上半部分且在不可达的圆柱体区域之外；其中，所述判断依据表示为： 式中，xi,yi,zi表示第i个螺栓的x坐标、y坐标和z坐标，xcir,ycir,zcir为工作空间球心的x坐标、y坐标和z坐标；Rcir为工作空间的半径，Rcy为工作空间内不可达区域圆柱体的半径； xcir,ycir,zcir的计算公式为： 式中，xbias，ybias，zbias为将螺栓放到距离工作空间球心的相对位置的x坐标、y坐标和z坐标； 若螺栓满足所述判断依据，则将所述螺栓归类到对应的工作空间区域；若螺栓不满足所述判断依据，则根据所述螺栓的位置设定一个新的球体区域； 对接触网与机械臂工作环境进行离线建模，利用划分的工作空间，通过路径规划，实现接触网腕臂的检修任务，包括： 设置出发点qinit作为初始点，作为随机树T的根节点； 在每次循环中，生成一个随机采样点qrand； 采样：遍历随机树T中的每个节点，计算每个节点与随机采样点qrand的欧式距离，找到距离最近的节点qnearest； 从距离最近的节点qnearest向随机采样点qrand方向前进一个步长δ，生成新节点qnew； 检测从距离最近的节点qnearest到新节点qnew的路径是否与障碍物相交，若有碰撞，则舍弃新节点qnew，重新进入采样过程；否则，确定路径可行，将新节点qnew加入随机树T中； 计算新节点qnew到目标点qgoal的距离，如果距离小于设定的阈值，则确定已经到达目标点，结束搜索。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南交通大学;天府永兴实验室，其通讯地址为：610000 四川省成都市二环路北一段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。