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龙图腾网获悉南京师范大学申请的专利一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119515928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411371969.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法是由王自然设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法，首先读取监控相机视频的一帧图像，并在视频帧图像和遥感影像上采集同名点对，获取同名点的图像坐标和地理坐标；然后提取图像中的几何特征，计算地平面的消失线；最后根据同名点和消失线，计算监控视频与二维地图之间的高精度单应矩阵。本发明保证和提高了单应矩阵计算的精度。

本发明授权一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法在权利要求书中公布了：1.一种面向城市监控视频的高精度平面单应计算方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：截取接入的监控相机视频帧图像，在图像和遥感影像上采集同名点对，获取同名点的空间位置，包括图像坐标和二维地理坐标； S2：提取图像中的几何特征，包括平行线组和圆形，综合计算地平面的消失线； S3：根据S1提取同名点的空间位置，确定参与单应矩阵计算的同名点子集； S4：根据同名点和消失线，计算二维单应矩阵，建立视频图像与地理空间的互映射关系； 步骤S2中平行线组提取的具体步骤为： S2.1.1：初始化图像中是否包含多组平行线组的标记flag1，若包含多组平行线组，令flag1＝1；否则令flag1＝0； S2.1.2：自动手动提取地平面上多个的平行线组，在图像中为汇聚为一点的线段组合； S2.1.3：以线段最多的平行线组作为第一组，若有错误分入该组的非平行线段则进行去除，处理后的线段组记作SegC1； S2.1.4：以线段次多的平行线组作为第二组，若有错误分入该组的非平行线段则进行去除，处理后的线段组记作SegC2； 步骤S2中圆形提取的具体步骤为： S2.2.1：初始化图像中是否包含多于2个圆形的标记flag2，若含多个圆形，令flag2＝1；否则令flag2＝0； S2.2.2：自动手动提取地平面上多个圆形，包括同心圆、分离的多个圆形，其在图像中成像为椭圆； S2.2.3：在提取的所有圆形中，选取最接近于视频帧图像下方的2个圆形，分别记作C1和C2； 步骤S2中地平面消失线计算具体步骤为： S2.3.1：如果flag1值为1，则根据提取的平行线组特征，分别计算SegC1和SegC2中所有线段的交点，分别记作VP1和VP2，即为地平面的两个方向的消失点； S2.3.2：计算由VP1和VP2两个点确定的直线，记作VL1； VL1＝VP1×VP21 S2.3.3：如果flag2值为1，则根据提取的圆形特征，计算两个圆形相交的虚圆点，记作Mi和Mj； S2.3.4：计算由Mi和Mj两个虚圆点确定的直线，记作VL2； VL2＝Mi×Mj2 S2.3.5：根据下式，计算平面消失线VL，将VL表示为ax+by+c＝0；

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