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龙图腾网获悉中国人民解放军空军军医大学申请的专利一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411330718.7，技术领域涉及：A61B1/313；该发明授权一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制方法及系统是由杨芳;佟亚菲;苗叶;麻婷;寇禧;李欢;周怡设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制方法及系统，本发明涉及宫腹腔镜技术领域，解决了未采用一种全新的控制方式，对镜头的拍摄姿态进行实时调整，使镜头所拍摄的画面角度均处于一致状态的问题，本发明通过对拍摄设备的空间定位点以及所产生的拍摄画面进行相关处理，确定其对应拍摄设备在拍摄第一画面时的相关空间体征，识别其关联的特征轮廓，从对应的特征轮廓上选取特征点，来锁定特征向量，后续再对其他位置处的拍摄画面进行关联拍摄时，依据所确定的特征向量，对其他位置处的设备姿态进行实时调节，从而使其他位置处的画面与原始所拍摄的画面在拍摄角度上均一致，方便医护人员进行诊断，也无需对应医护人员进行角度调整。

本发明授权一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的宫腹腔镜跟踪控制系统，其特征在于，包括： 微型拍摄设备，用于对宫腹腔镜内部的画面图像进行高清拍摄并产生拍摄图像； 微定位传感器，设置于微型拍摄设备内，用于实时定位微型拍摄设备的位置信息从而生成定位信息； 姿态调整端，基于微定位传感器，在此微型拍摄设备每行进一段距离后，便进行关联拍摄确定拍摄图像，且以第一组拍摄图像的拍摄姿态，对微型拍摄设备的后续拍摄画面的拍摄姿态进行实时调整； 画面拼接端，针对于所拍摄的若干组拍摄画面，依据拍摄前后的关联关系，对拍摄画面进行排序，再依据微型拍摄设备不同的空间特征，将相邻的拍摄画面进行整合拼接，确定拼接画面并展示，进行整合拼接的具体方式为： S21、基于拍摄顺序，将若干组拍摄画面进行排序，对相邻画面中的第一组拍摄画面以及第二组拍摄画面进行关联处理，识别并锁定拼接轮廓： 基于第一组拍摄画面以及第二组拍摄画面的行进路线，确定空间定位点的移动轨迹，移动轨迹的终点为第二组拍摄画面的空间定位点，移动轨迹的初始点为第一组拍摄画面的空间定位点，锁定移动轨迹前一组点位，将此点位标定为标准点，构建此标准点的水平基面，水平基面与移动轨迹相垂直，垂点就是标准点，确定水平基面，并识别此水平基面与第一组拍摄画面所相交的若干个交点，基于若干个交点确定第一组拼接轮廓，此垂点便属于第一组拼接轮廓的空间定位点，再构建垂直于移动轨迹的终点的水平基面，并基于此水平基面与第二组拍摄画面之间的若干个交点，确定第二组拼接轮廓，此终点便属于第二组拼接轮廓的空间定位点； S22、基于对应两组拼接轮廓的空间定位点，将两组空间定位点进行重合，并分析重合阶段，所关联的拼接轮廓是否重合： 若重合，则直接基于拼接轮廓的所在位置，将第一组拍摄画面以及第二组拍摄画面直接进行整合拼接； 若未重合，将两个拼接轮廓的空间定位点进行重合后，识别两个拼接轮廓在二维平面上的关联差异，并将两个拼接轮廓之间所产生的相关区域标定为待调区域； 基于待调区域的两个边线，锁定待调区域内部的中线，中线将待调区域划分为两个左右区域，且左右区域的面积相等，且中线的两个端点为两个拼接轮廓之间所产生的交点，基于所确定的中线，将待调区域的两个边线分解为若干个分解点，并构建穿过分解点且垂直于中线的垂线，基于所构建的若干组垂线将存在同一垂点所关联的两组分解点标定为对位分解点； 将对位分解点进行移动，使其均移动至所关联的垂点位置处，从而使两个拼接轮廓进行逐步重合，完成相邻拍摄画面之间的整体拼接。

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