佛山非夕机器人科技有限公司彭俊才获国家专利权
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龙图腾网获悉佛山非夕机器人科技有限公司申请的专利机器人关节观察结构与机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223099257U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422170537.4，技术领域涉及：B25J17/02；该实用新型机器人关节观察结构与机器人是由彭俊才;郑壮梁;王晓军;叶军晨;任达文;姜皓设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人关节观察结构与机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种机器人关节观察结构及机器人，所述机器人关节观察结构包括关节外壳、谐波减速器以及传感器；所述谐波减速器包括钢轮、柔轮以及波发生器，所述柔轮套装在所述波发生器上；所述钢轮套装在所述柔轮上，且钢轮与柔轮之间涂覆有油脂；所述波发生器套装在动力输入组件上，输出组件与所述柔轮相连；所述关节外壳上开设有观察孔；所述观察孔位于所述柔轮的径向延长线上；所述传感器的端部能够穿过所述观察孔与所述柔轮相接触。本实用新型通过设置有观察孔，能够直接观察到谐波减速器中油脂的状态，并且通过位移传感器的设置，能够精确的监控到谐波减速器运动参数。
本实用新型机器人关节观察结构与机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节观察结构，其特征在于，包括关节外壳1、谐波减速器2以及传感器3； 谐波减速器2安装在所述关节外壳1内部，所述谐波减速器2包括钢轮21、柔轮22以及波发生器23，所述柔轮22套装在所述波发生器23上，且柔轮22上沿周向布置有第一齿部； 所述钢轮21套装在所述柔轮22上，且钢轮21与柔轮22之间涂覆有油脂；所述钢轮21内圈布置有第二齿部，所述第一齿部与第二齿部相啮合，且第一齿部的齿数小于第二齿部的齿数； 所述波发生器23套装在动力输入组件上，输出组件与所述柔轮22相连； 所述关节外壳1上开设有观察孔11；所述观察孔11位于所述柔轮22的径向延长线上； 所述传感器3的端部能够穿过所述观察孔11与所述柔轮22相接触。
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