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龙图腾网获悉西部道简(重庆)科技有限公司;重庆交通职业学院申请的专利一种轮腿式移动自平衡机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223100860U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422071848.5，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种轮腿式移动自平衡机器人是由郭磊;何成诚;向华川;李昊;金庭安设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿式移动自平衡机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种轮腿式移动自平衡机器人，包括安装平台、位于设置在安装平台内的平衡控制系统以及位于安装平台两侧相对设置的轮腿式移动机构。该轮腿式移动自平衡机器人在轮式移动机器人的基础上，将左右轮腿进行分离设计，对机器人左右轮腿单独控制，电机驱动车轮实现正反转和急停等，实现原地掉头、单独驱动等功能。陀螺仪传感器将安装平台的倾角信息实时采集反馈给控制模块，控制模块根据倾角信息对电机下发转速指令，以实现机器人的自平衡控制。腿部支撑组件上安装有液压缓冲杆，以维持机器人在崎岖路面上工作时的平稳姿态。综上，本申请提供的轮腿式移动自平衡机器人，结构小巧，运动灵活，可解决在崎岖狭窄场景下的作业难题。

本实用新型一种轮腿式移动自平衡机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式移动自平衡机器人，其特征在于，包括安装平台1、位于设置在所述安装平台1内的平衡控制系统以及位于所述安装平台1两侧相对设置的轮腿式移动机构2； 所述轮腿式移动机构2包括腿部支撑组件和设置在所述腿部支撑组件上的轮式移动组件； 所述腿部支撑组件包括连杆3、上支撑臂4、下支撑臂5和液压缓冲杆6，所述上支撑臂4的一端固定设置有呈U型的第一连接座7，所述下支撑臂5的顶端固定设置有呈U型的第二连接座8，所述连杆3的一端固定设置有呈U型的第三连接座9，所述第一连接座7和第二连接座8之间通过第一销轴10铰接，所述第一销轴10横穿过所述第一连接座7两端之间和第二连接座8两端之间设置；所述第三连接座9两端与所述第一销轴10之间通过两块连接板11铰接，所述第一销轴10两端穿过所述连接板11设置，所述连接板11的另一端与所述第三连接座9两端之间通过第二销轴12铰接； 所述连杆3的另一端通过第一固定轴13与所述安装平台1侧壁连接，所述第一固定轴13的一端固定设置在所述安装平台1侧壁上，所述连杆3与所述第一固定轴13垂直设置，所述连杆3与所述第一固定轴13转动连接； 所述上支撑臂4的另一端通过第二固定轴14与所述安装平台1侧壁连接，所述第二固定轴14的一端固定设置在所述安装平台1侧壁上，所述上支撑臂4与所述第二固定轴14垂直设置，所述上支撑臂4与所述第一固定轴13转动连接； 所述第一固定轴13的高度高于第二固定轴14的高度设置； 所述液压缓冲杆6的一端铰接在所述下支撑臂5的底端上、所述液压缓冲杆6的另一端铰接在所述上支撑臂4靠近所述第二固定轴14的一端上； 所述轮式移动组件包括电机15和车轮16，所述车轮16通过轮轴17转动安装在所述下支撑臂5的底端端部，所述电机15驱动所述轮轴17转动； 所述平衡控制系统与所述电机15信号连接。

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