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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310879474.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置是由张陈涛;李弘熠;张紫嫣;周煜全;徐周毅;张建寰设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置，获取双目相机采集到道路的双目图像，对双目图像进行处理，得到视差图；采用表面法向量法对视差图进行特征增强，得到表面法向量图；构建可行驶区域分割模型并训练，得到经训练的可行驶区域分割模型，可行驶区域分割模型包括依次连接的编码器模块、多尺度不确定性感知模块和解码器模块，编码器模块用于对表面法向量图进行特征提取，得到第一特征向量，输入多尺度不确定性感知模块用于对第一特征向量中的各像素点对应的权重进行重新设置，得到第二特征向量，解码器模块用于对第二特征向量进行解码，得到可行驶区域的分割结果，有效提高识别的准确度。

本发明授权基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取双目相机采集到道路的双目图像，对所述双目图像进行校正，得到校正后的图像，采用立体匹配算法对所述校正后的图像进行处理，得到视差图； 采用表面法向量法对所述视差图进行特征增强，得到表面法向量图； 构建可行驶区域分割模型并训练，得到经训练的可行驶区域分割模型，所述可行驶区域分割模型包括依次连接的编码器模块、多尺度不确定性感知模块和解码器模块，所述编码器模块用于对所述表面法向量图进行特征提取，得到第一特征向量，输入所述多尺度不确定性感知模块用于对所述第一特征向量中的各像素点对应的权重进行重新设置，得到第二特征向量，所述多尺度不确定性感知模块中，对所述第一特征向量在三个不同尺度下分别进行卷积，得到三组卷积结果，对所述三组卷积结果分别进行上采样，再通过Softplus激活函数，得到三个尺度下的特征图：{[F0]l,[F1]l},l∈1,2,3，其中，F1为可行驶区域，F0为不可行驶区域； 对三个尺度下的特征图进行平均化操作，得到特征图的平均值： 根据F1和F0得到Dirichlet强度图S： 根据Dirichlet强度图S、F1和F0计算得到不可行驶区域可信程度B0、可行驶区域可信程度B1和不确定性参数U： 根据Dempster组合规则对不可行驶区域可信程度B0、可行驶区域可信程度B1和不确定性参数U进行优化，得到优化后的可信程度b0、b1和优化后的不确定性参数u： 根据优化后的不确定性参数u，计算得到新的Dirichlet强度图S'： 根据新的Dirichlet强度图S'和优化后的可信程度b0、b1，计算得到不可行驶区域关注参数δ0和可行驶区域关注参数δ1： 其中，表示元素级别的相乘，即对应的每一个像素点逐个进行乘法运算； 根据可行驶区域关注参数δ1和新的Dirichlet强度图计算得到可行驶区域概率图P： 以所述可行驶区域概率图P作为参考依据对特征向量每一个像素点的权重进行重新分配，得到第二特征向量，所述解码器模块用于对所述第二特征向量进行解码，得到可行驶区域的分割结果； 将所述表面法向量图输入所述经训练的可行驶区域分割模型，得到可行驶区域的分割结果。

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