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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利一种火炮身管指向实时测量系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310598687.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种火炮身管指向实时测量系统及方法是由张延波;郑天宇;李向东;赵兴文;刘成业;葛兆斌设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火炮身管指向实时测量系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种火炮身管指向实时测量系统及方法，对火炮身管进行零位调整后，相机采集火炮身管零位时的火炮身管图像，调整相机位置，当计算机接收的火炮身管图像中标记图形为圆形时，固定相机位置；计算机连续接收相机实时采集的火炮身管指向图像，并对图像进行缓存；计算机对图像进行预处理，将图像二值化；在二值图像中提取出图形的边缘与轮廓，在边缘与轮廓图像中检测出圆形标记或身管经过转动后形成的椭圆形标记，确定圆形标记区域或者椭圆形标记区域的圆心；在当前图像标记区域的圆形或椭圆形边界内加入一条穿过圆心的竖直线段L3，计算L1与L3这两条线段的夹角，输出方位角；计算当前图像中线段L1与L2的长度比例，输出俯仰角。

本发明授权一种火炮身管指向实时测量系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种火炮身管指向实时测量系统，其特征是，包括： 底座，所述底座上安装火炮身管，所述火炮身管上表面固定安装标记图形； 所述底座上还安装升降架，所述升降架包括：竖直杆和水平杆，所述竖直杆的一端固定在底座上，所述竖直杆的另外一端与水平杆的一端连接，所述水平杆的另外一端安装工业相机，工业相机的镜头朝向底座，工业相机的镜头用于捕捉包含圆形标记的身管图像；工业相机通过无线通信的方式，将采集到的标记图形图像序列发送给计算机，计算机接收和处理工业相机采集的图像数据，依据图像数据计算出火炮身管的俯仰角和方位角； 所述圆形标记，包含有一条竖直直径L1和一条水平直径L2，L1与火炮身管轴线平行，L2与L1相互垂直； 对火炮身管进行零位调整后，工业相机采集火炮身管零位时的火炮身管图像，调整相机位置，当计算机接收的火炮身管图像中标记图形为圆形时，固定相机位置； 计算机连续接收工业相机实时采集的火炮身管指向图像，并对图像进行缓存；计算机对图像进行预处理，去除噪声和干扰，将图像二值化； 在二值图像中提取出图形的边缘与轮廓，进而在边缘与轮廓图像中检测出圆形标记，确定圆形标记区域的圆心； 在当前图像标记区域的圆形边界内加入一条穿过圆心的竖直线段L3，计算L1与L3这两条线段的夹角，输出方位角； 计算当前图像中L1与L2的长度比例，输出俯仰角； 显示火炮身管方位角及俯仰角； 所述确定圆形标记区域的圆心，具体步骤包括： 对二值化的图像进行腐蚀和膨胀操作，使用Canny边缘检测算法检测图像中的边缘和轮廓； 使用轮廓搜索的方法将圆形标记从图像中分割出来，对检测到的轮廓进行轮廓分析，找到目标形状，将目标形状从背景中分离出来； 基于Hough变换检测出标记圆的圆心，并标记圆心坐标x0,y0； 所述输出方位角，具体步骤包括： 在当前图像圆形标记区域内，作出一条x＝x0的L3，L3的两个端点贴合标记圆边界，其中x0为圆心坐标x0,y0中横坐标； 基于Hough变换检测出当前图像标记区域内L1、L3，并提取出L1、L3的端点坐标，L1上方端点坐标x1,y1，L1的下方端点坐标x2,y2，L3的上方端点坐标x3,y3，L3的下方端点坐标x4,y4； 计算出L1与L3的夹角即方位角θ，计算公式为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省科学院自动化研究所，其通讯地址为：250014 山东省济南市历下区科院路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。